[发明专利]一种基于摄像头的汽车并线辅助系统和控制方法

权利要求书

1.一种基于摄像头的汽车并线辅助系统，其特征在于，包括：

用于获取交通图像信息的传感器模块；

与所述传感器模块电连接并可预处理交通图像信息的单片机模块；

可根据所述单片机模块预处理的交通图像信息向舵机和电机进行控制的智能车舵机模块；

用于向所述汽车并线辅助系统供电的电源管理模块；

所述单片机模块分别与所述传感器模块以及所述智能车舵机模块电连接并可交互通信，所述智能车舵机模块与舵机电连接并可控制舵机调整汽车前轮定位或差速机构的转速旋转，所述电源管理模块分别与所述传感器模块、所述单片机模块、所述智能车舵机模块、所述舵机电连接并可供电。

2.如权利要求1所述的基于摄像头的汽车并线辅助系统，其特征在于，所述传感器模块为OV7620数字摄像头。

3.如权利要求1所述的基于摄像头的汽车并线辅助系统，其特征在于，所述单片机模块为MK60DN512ZVLQ10单片机。

4.如权利要求1所述的基于摄像头的汽车并线辅助系统，其特征在于，所述智能车舵机模块为PCB电路。

5.一种使用如权利要求1所述的基于摄像头的汽车并线辅助系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)通过所述传感器模块扫描并采集车辆前方的交通图像信息后，将采集到的图像信息发送至所述单片机模块；

2)所述单片机模块收到图像信息后，通过自适应中值滤波法对图像信息进行去噪处理；去噪处理后，所述单片机模块通过图像阈值分割法对去噪后图像中的目标和背景进行差异化处理，以使目标和背景区域产生二值图像；

3)所述单片机模块通过跟踪中线算法对二值图像提取中线位置，并与所述传感器扫描检测到的图像中心线位置作差，根据中线位置以判断实时路况；

4)所述单片机模块将判断结果传输至所述智能车舵机模块，所述智能车舵机模块对舵机转向以及电机速度进行控制。

6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述步骤1)中所述传感器模块对采集到的图像以奇场或偶场向所述单片机模块进行传输，所述奇场或所述偶场传输200～240行像素点。

7.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述步骤3)中所述传感器对远端图像的扫描以获取当前中线的行数为第150行至160行。

8.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述步骤4)中所述智能车舵机模块对舵机通过PD控制算法进行控制，所述智能车舵机模块对电机通过PID控制算法进行控制。