[发明专利]升降机控制方法

权利要求书

1.一种升降机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1升降盒上升：接收升降指令，主控制器检测升降盒是否处于起始位置，同时检测升降取货门的电磁插销锁是否处于锁上状态，两者同时满足的条件下，主控制器通过输出脚位输出PWM脉宽，升降机模块收到信号后调制MOS管，MOS管导通电压输出，主控制器控制直流电机运转，带动升降机驱动板上的升降盒向上移动，直流电机运转速度由零缓慢加速至主控制器设置的最大值后恒速运行，通过霍尔传感器检测直流电机运转圈数，主控制器接收霍尔传感器的信号转化为直流电机运转速度；主控制器根据直流电机圈数确定直流电机是否减速或停止运转，当升降盒即将到达某一货道的下部前方的指定位置即直流电机运转圈数即将完成时，主控制器控制直流电机减速并停止运转，等待出货；若两者无法同时满足，则售货机界面显示起始位置错误，同时显示故障；

S2升降盒下降：出货完成后，主控制器控制直流电机启动运转，带动升降机驱动板上的升降盒向下移动，直流电机运转速度由零缓慢加速至主控制器设置的最大值后恒速运行，通过霍尔传感器检测直流电机运转圈数，主控制器接收霍尔传感器的信号转化为直流电机运转速度；主控制器根据直流电机圈数确定直流电机是否减速或停止运转，当升降盒即将到达售货机底部即直流电机运转圈数即将完成时，主控制器控制直流电机减速并停止运转，限位开关闭合；

S3取货：升降盒到达售货机底部且直流电机停止运转后，通过光电检测判断升降盒内是否存在物品，若存在物品，主控制器控制防盗隔板进行翻转防盗、取货门的电磁插销锁开启，主控制器控制语音播报装置播报语音提醒顾客取货，等待顾客取货；若不存在物品，则判断顾客取货完成，主控制器控制取货门电磁插销锁上锁关闭和防盗隔板翻转返回；若光电检测判断升降盒内存在物品，则再次语音播报提醒顾客；

所述步骤S1和步骤S2中，霍尔传感器检测直流电机运转圈数通过如下步骤实现的：通过直流电机底部设定的霍尔传感器检测直流电机转速输出脚的电平，直流电机每转动一圈，霍尔传感器检测到的直流电机转速输出脚的电平就会变化一次，连续的脉冲信号代表直流电机转动的圈数，霍尔传感器将电平信号传输给主板主控制器，主控制器将信号转换为直流电机转速；

所述步骤S1和步骤S2中，主控制器控制直流电机的转速上升过程中，在升降机模块通过电阻与直流电机串联，当直流电机工作时直流电机工作电流在电阻两端产生电压，通过电压比较器比较当前电压与过载堵转的参考电压比较，若当前电压与参考电压一致或更高，则电压比较器输出高电平，主控制器接收信号，判定电流过载；若电流过载，通过升降机模块直流电机在工作时输出的脉冲数量监控在单位时间内是否一致检测确定型材直线导轨或皮带是否异常；若型材直线导轨或皮带异常，则主控制器在售货机界面显示故障信号；若主控制器中设置的最大值出现大于或等于直流电机预设的最大值，则判断是否电流过载；

在步骤S1和步骤S2中，通过升降盒顶部和底部的限位开关是否闭合来判断，若升降盒出现越界或故障，主控制器启动安全保护程序，立即关闭直流电机，同时报错或报警。

2.根据权利要求1所述的升降机控制方法，其特征在于，所述步骤S1和步骤S2中，主控制器控制直流电机运转速度的具体过程如下直流电机转速已达到主控制器中设置的最大值，主控制器传输信号给直流电机，直流电机转速保持；同时霍尔传感器检测直流电机运转圈数，并将信号传输给主控制器，主控制器将当前的圈数信号与预存储的圈数信号进行比对，若信号接近，则主控制器将减速信号传输给直流电机，直流电机缓慢减速；当检测的圈数为主控制器预设定的圈数时，主控制器控制直流电机停止运转。

3.根据权利要求1所述的升降机控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，出货完成通过光电检测判断升降盒是否存在物品来判断，若存在物品，光电检测输出信号至主控制器，主控制器控制直流电机运转。