[发明专利]一种连续型柔性臂关节组以及组合型柔性臂关节组

权利要求书

1.一种连续型柔性臂关节组，其特征在于：包括若干子关节、至少3个驱动绳，相邻的两个所述子关节之间转动连接，所述关节组其中一端活动设置，以形成所述关节组的活动端，至少3个所述驱动绳沿所述关节组周向排布，且至少3个所述驱动绳贯穿整个所述关节组以使所述关节组展成柔性臂，所述驱动绳一端与所述活动端固定连接，所述驱动绳另一端可受外力拉拽，以驱动所述活动端相对于所述关节组相对固定端运动。

2.根据权利要求1所述的连续型柔性臂关节组，其特征在于：相邻的2个所述子关节之间设置有十字轴模块，相邻的2个所述子关节分别与所述十字轴模块铰接连接。

3.根据权利要求2所述的连续型柔性臂关节组，其特征在于：相邻的2个所述子关节之间还设置有弹簧，所述弹簧以压缩状态穿过所述十字轴模块设置，且所述第一弹簧两端分别与相邻的2个所述子关节固定连接。

4.根据权利要求3所述的连续型柔性臂关节组，其特征在于：所述子关节的数量为3至7个。

5.根据权利要求3所述的连续型柔性臂关节组，其特征在于：所述驱动绳的数量为3个，相邻的2个所述驱动绳之间的夹角为120度。

6.根据权利要求3所述的连续型柔性臂关节组，其特征在于：所述驱动绳的数量为4个，相邻的2个所述驱动绳之间的夹角为90度。

7.根据权利要求6所述的连续型柔性臂关节组，其特征在于：所述子关节两端、沿其周向固设有环形凸板，所述环形凸板上分布有供所述驱动绳穿过的过孔，且多个所述环形凸板上相对应位置处的所述过孔的圆心处于同一直线上。

8.一种组合型柔性臂关节组，其特征在于：包括多个如权利要求1至7中所述的连续型柔性臂关节组，相邻的两个所述连续型柔性臂关节组中，其中一个的所述活动端与其中另一个相对固定端转动连接，以使多个所述连续型柔性臂关节组之间可相对运动。