[发明专利]电机加减速控制方法和三维移液装置

权利要求书

1.一种电机加减速控制方法，其特征在于，包括：

获取目标速度参数和目标运动距离，并根据所述目标运动距离和预设关系函数获取所述目标运动距离对应的目标脉冲数；所述目标速度参数是电机的最大速度对应的速度参数；

根据所述目标速度参数从预设的分别以阶梯数和速度参数为坐标轴的速度参数数组曲线中查找目标阶梯数，使所述目标速度参数大于或等于所述目标阶梯数对应的速度参数，且小于所述目标阶梯数的下一阶梯数对应的速度参数；

从预设的分别以阶梯数和脉冲数为坐标轴的脉冲数组曲线中查找与所述目标阶梯数对应的脉冲数得到参考脉冲数；

比较所述参考脉冲数与所述目标脉冲数的二分之一数值的大小；

若所述参考脉冲数小于所述目标脉冲数的二分之一数值，则设置电机的运动控制模式为包含匀速模式；

若所述参考脉冲数大于或等于所述目标脉冲数的二分之一数值，则设置所述电机的运动控制模式为不含匀速模式；

读取所述电机运转对应的当前脉冲数；

若所述运动控制模式为包含匀速模式，则根据所述当前脉冲数、所述目标脉冲数、所述脉冲数组曲线和所述速度参数数组曲线，控制所述电机先加速到所述目标速度参数对应的速度、再以所述目标速度参数对应的速度匀速运转、最后减速运转至预设最低速度；

若所述运动控制模式为不含匀速模式，则根据所述当前脉冲数、所述目标脉冲数、所述脉冲数组曲线和所述速度参数数组曲线，控制所述电机先加速运转后减速运转至所述预设最低速度。

2.根据权利要求1所述的电机加减速控制方法，其特征在于，所述获取目标速度参数和目标运动距离，并根据所述目标运动距离和预设关系函数获取所述目标运动距离对应的目标脉冲数，包括：

接收输入的目标速度参数、初始位置和目的位置；

获取与电机连接的丝杆从所述初始位置运动到所述目的位置所需移动的轨迹长度得到所述目标运动距离；

将所述目标运动距离代入所述预设关系函数，计算得到所述目标运动距离对应的目标脉冲数。

3.根据权利要求2所述的电机加减速控制方法，其特征在于，所述预设关系函数为：

M_pulse＝S*Pn*n0/S0；

其中，M_pulse为所述目标脉冲数，S为所述目标运动距离，Pn为预设的设于电机的编码器走一圈对应的脉冲数，n0为预设的所述丝杆与所述编码器的运动减速比，S0为预设的丝杆走一圈对应的位移。

4.根据权利要求1所述的电机加减速控制方法，其特征在于，所述根据所述当前脉冲数、所述目标脉冲数、所述脉冲数组曲线和所述速度参数数组曲线，控制所述电机先加速到所述目标速度参数对应的速度、再以所述目标速度参数对应的速度匀速运转、最后减速运转至预设最低速度，包括：

若当前脉冲数大于0且小于所述参考脉冲数，则从所述脉冲数组曲线中查找阶梯数N0，使满足M_pulse[N0]＜＝M_pulse[D]＜M_pulse[N0+1]，其中，M_pulse[D]为当前脉冲数，M_pulse[N0]为阶梯数N0对应的脉冲数，M_pulse[N0+1]为阶梯数N0的后一阶梯数对应的脉冲数；

从所述速度参数数组曲线中查找所述阶梯数N0对应的速度参数M_duty[N0]，并将所述电机当前的速度参数调整为M_duty[N0]，以控制所述电机加速运转；

若M_pulse[i]＜＝M_pulse[D]＜M_pulse[i+1]，将当前的速度参数调整为所述目标速度参数，以控制所述电机匀速运转，其中，i为所述目标阶梯数，M_pulse[i]为所述参考脉冲数，M_pulse[i+1]为所述脉冲数组曲线中所述目标阶梯数的后一阶梯数对应的脉冲数；

若(M_pulse-M_pulse[D])＜M_pulse[i+1]，则从脉冲数组曲线中查找阶梯数N1，使满足M_pulse[N1]＜＝M_pulse-M_pulse[D]＜M_pulse[N1]，其中，M_pulse为所述目标脉冲数，M_pulse[N1]为阶梯数N1对应的脉冲数，M_pulse[N1+1]为阶梯数N1的后一阶梯数对应的脉冲数；

从所述速度参数数组曲线中查找所述阶梯数N1对应的速度参数M_duty[N1]，并将所述电机当前的速度参数调整为M_duty[N1]，以控制所述电机减速运转至所述预设最低速度。