[发明专利]一种基于DSP的转速估计PI参数定量整定方法

权利要求书

1.一种基于DSP的转速估计PI参数定量整定方法，其特征在于，包括以下步骤：

a，获取控制对象电机的参数，同步频率和控制器参数；根据速度估计环节原传递函数计算其一阶简化模型的增益K；

b,根据异步电机全阶磁链观测器的复矢量模型计算速度估计环节原传递函数的一阶简化模型的时间常数T；

c,根据步骤a和步骤b获得的增益K和时间常数T获得速度估计环节原传递函数的一阶简化模型；

d,根据开环带宽阻尼的要求，获得满足要求的自然振荡频率后求得速度估计环最终的PI参数,所述PI 参数为

2.根据权利要求1所述的一种基于DSP的转速估计PI参数定量整定方法，其特征在于，所述步骤a中增益K由下式进行计算

其中,y＝g₂-ω_r，ε＝σL_sL_r/L_m；g₁，g₂，g₃，g₄为全阶观测器反馈矩阵的系数；R_s，R_r，L_s，L_r，L_m分别为电机的定子电阻，转子电阻，定子电感，转子电感，互感；ω₁，ω_r分别为同步频率和电转速，σ为电机漏磁系数。

3.根据权利要求1所述的一种基于DSP的转速估计PI参数定量整定方法，其特征在于，所述步骤b中时间常数T由下式进行计算式中的a,b分别为主导极点的实部和虚部；其中而y₁＝-(2ω₁-ω_r)，τ_s＝L_s/R_s,τ_r＝L_r/R_r。

4.根据权利要求1所述的一种基于DSP的转速估计PI参数定量整定方法，其特征在于，所述步骤c的速度估计环节原传递函数的一阶简化模型为

5.根据权利要求1所述的一种基于DSP的转速估计PI参数定量整定方法，其特征在于，所述步骤d的自然振荡频率目标表达式为：

6.根据权利要求5所述的一种基于DSP的转速估计PI参数定量整定方法，其特征在于，所述大于速度环带宽，小于电流环带宽，且靠近速度环带宽。