[发明专利]一种工业机械手

权利要求书

1.一种工业机械手，包括底座，底座上可转动的安有回转座，回转座上固定有大臂，其特征在于，大臂的上端转动安有小臂，小臂能够在竖直平面内转动，小臂远离大臂的一端转动安有夹具头；回转座上设有用于驱动回转座在水平面内转动的动力组件I，小臂上设有用于带动小臂在竖直平面内转动的动力组件II，小臂上还设有用于带动夹具头在竖直平面内俯仰转动的动力组件III。

2.根据权利要求1所述的工业机械手，其特征在于，所述大臂与所述的底座转动连接，底座上设有用于驱动大臂在竖直平面内转动的动力组件VI，所述的动力组件VI包括电机VI和减速机VI，电机VI固定在回转座上，减速机VI的输入轴与电机VI的输出轴同轴连接，减速机VI的输出轴固定在大臂上。

3.根据权利要求1或2所述的工业机械手臂，其特征在于，所述回转座、大臂和小臂均采用壳体结构，所述回转座、大臂和小臂上分别设有可视窗口。

4.根据权利要求2所述的工业机械手臂，其特征在于，所述的动力组件I包括电机I和减速机I，电机I固定在回转座上，减速机I的输入轴与电机工的输出轴同轴连接，减速机工的输出轴固定在底座上。

5.根据权利要求4所述的工业机械手臂，其特征在于，所述的动力组件II包括电机II和减速机II，电机II固定在小臂上，减速机II的输入轴与电机II的输出轴同轴连接，减速机II的输出轴固定在大臂上。

6.根据权利要求5所述的工业机械手臂，其特征在于，所述的动力组件III包括分别固定在小臂上的电机III和减速机III，电机III的输出轴上安有皮带轮III，减速机III的输入轴上安有皮带轮IV，皮带轮IV通过皮带II与皮带轮III相连;减速机III的输出轴与夹具头固定连接。

7.根据权利要求6所述的工业机械手臂，其特征在于，所述小臂包括肘关节和转动安装在肘关节一侧的横臂;肘关节上设有用于驱动横臂转动的动力组件IV；所述的动力组件IV包括电机IV、减速机IV和转轴I，减速机IV和电机IV分别固定在肘关节上，减速机IV的输入轴与电机IV的输出轴同轴连接，减速机IV的输出轴与转轴工同轴连接，转轴工远离减速机IV的一端固定在横臂上。

8.根据权利要求7所述的工业机械手臂，其特征在于，所述夹具头包括腕关节和转动安装在腕关节上的夹具;横臂上设有用于驱动夹具转动的动力组件V；动力组件V包括电机V和中部转动安装在小臂上的转轴II，电机V的输出轴上安有皮带轮I，转轴II的轴线和减速机III的输出轴的轴线重合，转轴II位于小臂的外侧的轴上安有皮带轮II，皮带轮II通过皮带I与皮带轮工相连;转轴II位于小臂的内侧的轴上同轴地连接有伞齿轮工，伞齿轮I与一伞齿轮II相啮合，伞齿轮II同轴地安装在一转轴III的一端，转轴III的另一端穿过所述的腕关节与减速机V的输入轴固定连接，减速机V的输出轴与所述的夹具固定连接，转轴III与腕关节转动连接。

9.根据权利要求8所述的工业机械手臂，其特征在于，所述的电机I、电机II、电机III、电机IV、电机V和电机VI连接一电机驱动器，所述的电机驱动器分别连接运动控制器I和运动控制器II，运动控制器工连接一上位机，运动控制器II连接一工控手持终端。

10.根据权利要求7所述的工业机械手臂，其特征在于，所述横臂上设有一用于在轴线方向上限位所述转轴工的定位板，转轴工与该定位板相垂直。