[发明专利]一种用于时间同步的CAN总线通信方法

权利要求书

1.一种用于时间同步的CAN总线通信方法，所述CAN总线上包括至少两个节点，其特征在于，设置一个节点为主节点，其余节点以主节点为基准进行时间同步。

2.根据权利要求1所述的用于时间同步的CAN总线通信方法，其特征在于，所述主节点定时向其余节点发送时间同步信息，其余节点根据主节点发送的时间同步信息来调整各自的本地时间，以达到时间同步。

3.根据权利要求2所述的用于时间同步的CAN总线通信方法，其特征在于，所述主节点定时向其余节点发送时间同步信息包括发送时间戳信息。

4.根据权利要求3所述的用于时间同步的CAN总线通信方法，其特征在于，所述主节点发送的时间戳信息为发送报文帧起始SOF时刻的主节点计时器值，其余节点根据接收的该时间戳信息和相对应的接收报文帧起始SOF时刻的本地计时器值来调整各自的本地时间，以达到时间同步。

5.根据权利要求1-4任一所述的用于时间同步的CAN总线通信方法，其特征在于，所述CAN总线上还包括至少一个上位机，所有节点在完成时间同步后，所述上位机向各节点发送数据，各节点按照优先级次序采用分时传输方式对上位机进行数据反馈。

6.根据权利要求5所述的用于时间同步的CAN总线通信方法，其特征在于，所述分时传输方式是根据各节点数据传输所需时长和优先级次序进行通信时间分配，各节点依次在分配的时间进行数据传输。

7.根据权利要求5所述的用于时间同步的CAN总线通信方法，其特征在于，各节点按照相同的FIFO模式缓冲上位机发送的数据，各节点按照FIFO次序取出相应数据，所有节点对取出的相应数据在时间上进行同步操作。

8.根据权利要求7所述的用于时间同步的CAN总线通信方法，其特征在于，各节点对上位机的反馈数据包括各自的FIFO缓冲状态。

9.根据权利要求6-8任一所述的用于时间同步的CAN总线通信方法，其特征在于，所述上位机向各节点发送的数据为广播式打包发送，打包数据中包括所有节点所需的数据，各节点统一接收打包数据后取出各自对应的数据。

10.根据权利要求5所述的用于时间同步的CAN总线通信方法，其特征在于，所述主节点优先级设置为最高，上位机优先级设置为最低。