[发明专利]行走机构、具有该行走机构的机器人及自行走割草机

权利要求书

1.一种行走机构（30），其特征在于：包括行走轮组，沿着行走机构的行进方向，所述行走轮组包括设置在前的两个前轮以及相对的两个后轮，位于同一侧的前轮和后轮设置为同步转动，所述行走轮组中的每个行走轮包括能够支撑于地面的轮外胎（35），所述轮外胎包括行走时接触地面的胎面外侧，所述胎面外侧设置有沿所述轮外胎周向分布的胎面花纹，所述胎面花纹构造为多个花纹条（351），相邻两个所述花纹条之间形成花纹沟，四个行走轮的胎面花纹呈现从四个行走轮的中心向外辐射状。

2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述胎面花纹构造为沿同一方向倾斜的多个花纹条，每两个花纹条之间形成花纹沟，所述多个花纹条中每个花纹条的延伸方向与所述每个行走轮的行进方向具有夹角。

3.根据权利要求1或2所述的行走机构，其特征在于，所述行走轮组中的每个行走轮的所述轮外胎（35）具有相同的所述胎面花纹，所述行走轮组中的任意一个行走轮轮外胎（35）的安装方向与其相邻行走轮轮外胎（35）的安装方向相反。

4.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述两个前轮之间和两个后轮之间具有相等的第一轮距，位于一侧的前轮和后轮之间和位于另一侧的前轮和后轮具有相等的第二轮距，所述花纹延伸角为所述第二轮距与所述第一轮距的比值的反正切值。

5.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述花纹延伸角为锐角。

6.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述花纹延伸角为不小于25度的锐角。

7.根据权利要求1~6任意一项所述的行走机构，其特征在于，每个所述花纹条（351）的宽度自其中部向其延伸方向的两端递减。

8.根据权利要求1~6任意一项所述的行走机构，其特征在于，所述轮外胎（35）还包括沿着轮外胎轴向位于所述胎面外侧两端的第一胎肩（353）和第二胎肩（354），所述轮外胎（35）具有垂直于其轴向且位于中部的赤道面，所述第一胎肩（353）和第二胎肩（354）关于所述赤道面对称。

9.根据权利要求8所述的行走机构，其特征在于，所述轮外胎还包括行走时与所述胎面外侧相对的胎面内侧，所述胎面内侧设置多个加强筋（357），所述多个加强筋设置在所述第一胎肩（353）和第二胎肩（354）之间并且沿着轮外胎周向均匀分布。

10.根据权利要求8所述的行走机构，其特征在于，所述第一胎肩（353）和第二胎肩（354）具有靠近所述赤道面的内侧以及远离所述赤道面的外侧，所述外侧设置凸缘（356），所述凸缘（356）向所述轮外胎的旋转中心延伸，所述凸缘（356）与所述赤道面平行。

11.根据权利要求1~6任意一项所述的行走机构，其特征在于，所述胎面花纹的外表面上设置有附花纹，所述附花纹构造为沿着所述花纹条的延伸方向排列的多个突出部和凹陷部；每个所述附花纹具有附花纹延伸角，所述附花纹延伸角定义为所述突出部的延伸方向与轮外胎胎面周向之间的夹角。

12.根据权利要求11所述的行走机构，其特征在于，每个所述行走轮的所述轮外胎具有相同的所述胎面花纹；每个所述轮外胎的每个花纹条具有相同的附花纹。

13.根据权利要求11所述的行走机构，其特征在于，所述附花纹延伸角不大于10度。

14.根据权利要求11所述的行走机构，其特征在于，所述附花纹延伸角不大于5度。

15.根据权利要求11所述的行走机构，其特征在于，在同一所述花纹条上的多个所述附花纹具有相同或不同的附花纹延伸角。

16.一种机器人，所述机器人包括机体及安装于机体的如权利要求1至15中任一权利要求所述的行走机构。

17.一种自行走割草机，所述自行走割草机包括机体及安装于机体的如权利要求1至15中任一权利要求所述的行走机构。