[发明专利]双目摄像机的控制方法及装置、双目摄像机

说明书

技术领域

本发明涉及计算机领域，特别涉及一种双目摄像机的控制方法、一种双目摄像机的控制装置以及一种双目摄像机。

背景技术

双目测距一直是计算机视觉领域研究的热点，尤其是在自动驾驶领域，其意义深远。

目前，双目测距主要是通过采用市面上已有的工业级双目摄像机来实现,工业级双目摄像机是一种铸造好的固定双目间距且尺寸较小的双目立体相机，较为典型即为Bumblebee产品，如图1所示。

由于工业级双目摄像机的双目间距已固定且尺寸较小，基线距离小，且无法实现自动调整基线距离，使得在实际应用中无法进行远距离测距。

目前还没有能够较好的解决前述技术问题的解决方案。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供一种双目摄像机的控制方法及装置，以解决现有技术中工业级双目摄像机无法实现远距离测距的技术问题。

本发明实施例，一方面，提供一种双目摄像机的控制方法，该方法包括：

控制构成双目摄像机的左目相机和右目相机对同一目标物体进行拍摄，得到左目图像和右目图像；其中，所述左目相机与右目相机之间的距离可调整；

提取所述左目图像的R通道和右目图像的B通道，并将所述R通道和所述B通道进行叠加；

判断所述R通道和B通道分别显示的目标物体在纵向和横向是否均重叠；

若是，则确定所述左目相机和右目相机的光轴平行；

若否，则指示调整所述左目相机和右目相机的位置，并重复前述步骤，直到所述左目相机和右目相机的光轴平行。

本发明实施例，另一方面，提供一种双目摄像头的控制装置，该装置包括：

控制单元，用于控制构成双目摄像机的左目相机和右目相机对同一目标物体进行拍摄，得到左目图像和右目图像；其中所述左目相机与右目相机之间的距离可调整；

提取单元，用于提取所述左目图像的R通道和右目图像的B通道，并将所述R通道和所述B通道进行叠加；

判断单元，用于判断所述R通道和B通道分别显示的目标物体在纵向和横向是否均重叠，若是则触发确定单元，若否则触发第一指示单元；

确定单元，用于确定所述左目相机和右目相机的光轴平行；

第一指示单元，用于指示调整所述左目相机和右目相机的位置，并触发所述控制单元。

本发明实施例，还提供一种双目摄像机，包括左目相机、右目相机和包含有滑轨或卡槽的刚性连接结构，其中：

所述左目相机通过其云台固定在所述刚性连接结构的滑轨或卡槽中；

所述右目相机通过其云台固定在所述刚性连接结构的滑轨或卡槽中。

本发明技术方案，一方面，可通过调整左目相机和右目相机之间的距离来调整左目相机和右目相机之间的基线距离，可根据实际需求灵活调整双目摄像机的基线距离，从而实现远距离测距；另一方面，本发明技术方案还可调整左目相机和右目相机的光轴平行，以提高双目摄像机拍摄得到的左目图像和右目图像的质量。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

图1为现有技术中工业级双目摄像机的结构示意图；

图2A为本发明实施例一中双目摄像机的结构示意图；

图2B为本发明实施例一中双目摄像机中卡槽的结构示意图；

图3为本发明实施例二中双目摄像机的控制方法的流程图之一；

图4为本发明实施例二中双目摄像机的控制方法的流程图之二；

图5为本发明实施例二中双目摄像机的控制方法的流程图之三；

图6为本发明实施例二中双目摄像机的控制方法的流程图之四；

图7为本发明实施例二中双目摄像机的控制方法的流程图之五；

图8为本发明实施例三中双目摄像机的控制装置的机构示意图之一；

图9为本发明实施例三中双目摄像机的控制装置的机构示意图之二；

图10为本发明实施例三中双目摄像机的控制装置的机构示意图之三；

图11为本发明实施例三中双目摄像机的控制装置的机构示意图之四；