[发明专利]一种可翻转的多功能全方位移动平台车

权利要求书

1.一种可翻转的多功能全方位移动平台车，其特征在于，包括：上平台（1），下平台（2），轮边驱动装置（3），升降装置（4），控制系统（5）；所述轮边驱动装置（3）共有八套，对称安装在所述下平台（2）的两侧，所述升降装置（4）的底端偏置安装在所述下平台（2）的中间位置的一端，所述控制系统（5）偏置安装在所述下平台（2）的中间位置的另一端，所述升降装置（4）的顶端固定安装所述上平台（1）；所述上平台（1）包括：可翻转平台（11），上平台框架（12），上平台支撑油缸（13），上平台辅助油缸（14），可旋转挡板（15）；所述可翻转平台（11）的一端通过销轴与所述上平台框架（12）的一端连接，所述上平台支撑油缸（13）的底座通过销轴安装在所述上平台框架（12）的另一端的中间位置，所述上平台支撑油缸（13）的油缸杆通过万向节与可翻转平台（11）的下台面的中间位置连接，所述上平台辅助油缸（14）有两套，所述上平台辅助油缸（14）的底座通过销轴对称安装在所述上平台框架（12）的侧边，所述上平台辅助油缸（14）的油缸杆通过万向节与可翻转平台（11）的侧边连接，所述上平台支撑油缸（13）和所述可旋转挡板（15）垂直安装在所述可翻转平台（11）的一端，需要卸载货物时，所述可旋转挡板（15）发生180°旋转，实现货物的卸载；所述可翻转平台（11）和所述上平台辅助油缸（14）的油缸杆伸缩，实现所述可翻转平台（11）在所述上平台框架（12）上的翻转，最大翻转角度达60度；所述上平台框架（12）采用高强度结构钢焊接而成，所述可翻转平台（11）未发生翻转时与所述上平台框架（12）为同一水平面，所述可翻转平台（11）的表面焊接6mm厚的平整钢板，便于货物运输和升降；所述轮边驱动装置（3）包括：驱动电机（31）、扭杆（33）、液压阻尼器（34）、连接臂（35）、 全方位麦克纳姆轮（36）；所述全方位麦克纳姆轮（36）由所述驱动电机（31）通过联轴器和减速器连接，所述液压阻尼器（34）的活塞杆端连接所述全方位麦克纳姆轮（36）的轴端，另一端与所述下平台（2）的两侧的安装板铰接，保证自由度，所述扭杆（33）穿过所述下平台（2）两侧的安装板，且安装有深沟球轴承，通过所述扭杆（33）的定位轴肩和小圆螺母进行轴向定位，所述扭杆（33）一端通过花键与所述连接臂（35）连接并通过圆螺母和止动垫圈固定，另一端通过花键与所述下平台（2）固定连接，实现扭杆悬挂功能，所述扭杆（33）采用弹簧钢材质，断面为圆形，淬火处理，保证单位长度产生更大的扭矩，所述连接臂（35）为中间镂空结构，保证强度的前提下减轻了重量，具有美观经济的优点；所述下平台（2）两侧的安装板的上开有定位槽，保证每套所述轮边驱动装置（3）的轴线处于同一平面上，每套轮边驱动装置（3）均为独立扭杆悬挂，所述全方位麦克纳姆轮（36）采用液压阻尼减震结构，保证车体运行时姿态不变，同时减少车体运行中的倾斜及震动，同时保证所有所述全方位麦克纳姆轮（36）在厂房地面的不平整的情况下都处于着地状态，确保运输车在行进的安全性以及平稳性。

2.如权利要求1所述的一种可翻转的多功能全方位移动平台车，其特征在于，所述下平台（2）采用高强度工字钢焊接而成，所述下平台（2）上分布纵向横梁，用来加强所述下平台（2）的刚度和强度，所述下平台（2）上带有滑道，用来安装所述升降装置（4）的双剪刀支撑架（41）。

3.如权利要求1所述的一种可翻转的多功能全方位移动平台车，其特征在于，所述升降装置（4）包括：双剪刀支撑架（41），升降油缸（42）；所述双剪刀支撑架（41）的一端固定在下平台（2）上，所述双剪刀支撑架（41）的另一端安装在所述下平台（2）的滑道内，所述升降油缸（42）的底端固定安装在所述下平台（2）上，所述升降油缸（42）的活塞杆与所述双剪刀支撑架（41）的中间横梁连接，通过所述升降油缸（42）的活塞杆的伸缩调节所述双剪刀支撑架（41）的高度，实现所述上平台（1）的升降。

4.如权利要求1所述的一种可翻转的多功能全方位移动平台车，其特征在于，所述控制系统（5）控制整个平台车的各个部件的协调运动关系；所述控制系统（5）的控制方式采用人工遥控和自主管理相结合的半自主控制方式，控制系统为基于事件模式的分级并行控制结构，低一级的事件模式受高一级事件模式抑制，如果高级模式未被激活，则系统控制接受已被激活的低一级模式的接管；一旦高一级的模式被相应的信息输入激活，则其输出抑制低级模式输出，开始接管系统控制，直至其对应的信息输入复原或其被更高级的模式所抑制；所述控制系统（5）分为通信模块、驱动控制器模块、传感反馈模块以及八个驱动电机控制器，所述轮边驱动装置（3）通过无线数据传输接收遥控器发出的控制指令，经过控制器的运算，发送给八个驱动电机控制器，分别驱动八个驱动电机，完成对驱动电机的转速及方向的控制，速度反馈码盘把实际输出的速度和方向反馈给电机驱动控制器，实现闭环速度控制，从而精确的实现整个装置的全方位行走控制。