[发明专利]致动器以及流路构成部

说明书

本发明提供致动器以及流路构成部。能够得到不良情况更少的新构成的致动器或者流路构成部。实施方式的致动器具备多个流路部件，上述流路部件分别具有供流体流入的第一口以及供流体流出的第二口，上述多个流路部件中的至少一个是上述第二口的数量与上述第一口的数量不同的流路部件。

技术领域

实施方式涉及致动器以及流路构成部。

背景技术

以往，已知有被供给流体而进行动作的致动器。

发明内容

例如，如果能够得到能够成为更简单的构成等、不良情况更少的新构成的致动器或者流路构成部，则较为有益。

实施方式的致动器为，具备多个流路部件，上述流路部件分别具有供流体流入的第一口以及供流体流出的第二口，上述多个流路部件中的至少一个是上述第二口的数量与上述第一口的数量不同的流路部件。

此外，实施方式的流路构成部为，具备多个流路部件，上述流路部件分别具有供流体流入的第一口以及供流体流出的第二口，上述多个流路部件中的至少一个流路部件为，上述第二口的数量与上述第一口的数量不同。

实施方式的致动器或者流路构成部，例如能够成为更简单的构成等，不良情况更少。

附图说明

图1是第1实施方式的致动器的示意性且例示性的概略构成图。

图2是表示在第1实施方式的致动器中通过对切换阀的接通状态以及断开状态进行切换而进行动作的动作要素的数量以及输出值的表。

图3是第2实施方式的致动器的示意性且例示性的概略构成图。

图4是表示在第2实施方式的致动器中通过对切换阀的接通状态以及断开状态进行切换而进行动作的动作要素的数量以及输出值的表。

符号的说明

1、1A：致动器；2、2A：动作要素；21～24：动作部；3：流体供给源；4：压力控制阀；51～54：切换阀；61～64：流路部件；6a：第一口(入口)；6b：第二口(出口)；600：流路构成部；71：流路；72、72i：流路；8：控制装置；9：驱动电路。

具体实施方式

以下，公开致动器的例示性的实施方式。以下所示的实施方式的构成、控制(技术特征)、以及通过该构成、控制而产生的作用以及结果(效果)为一例。

此外，在以下的多个实施方式中包含相同的构成要素。在以下，有时对于这些相同的构成要素赋予共通的符号，并且省略重复的说明。

＜第1实施方式＞

图1是本实施方式的致动器的概略构成图。如图1所示，致动器1具有多个并列的动作要素2。以下，将致动器1所包含的全部动作要素2称作动作要素组200。

动作要素2在被供给流体的供给状态下成为能够得到规定的输出值的动作状态，在流体的供给停止或者流体被排出的非供给状态下成为不是动作状态的非动作状态。

动作要素2例如是Mckibben型人工肌肉。Mckibben型人工肌肉例如具有：管，由人造橡胶等能够伸缩的弹性材料构成，长边方向的一端被封闭；以及网格，由包围该管的合成纤维材料等构成。Mckibben型人工肌肉为，在朝管内供给了作为流体的气体(空气)的供给状态下，在径向(短边方向)上膨胀并且在轴向上收缩，产生对轴向的两端进行牵拉的拉力(收缩力)(动作状态)。另一方面，Mckibben型人工肌肉为，在从管内排出了气体的非供给状态下，与管、网格的弹性力相应地在径向上收缩并且在轴向上伸长，恢复到原来的形状(非动作状态)。在动作要素2为这样的Mckibben型人工肌肉的情况下，动作要素2的输出值例如是拉力(收缩力)。