[发明专利]一种飞翼无人机的航向控制方法

权利要求书

1.一种飞翼无人机的航向控制方法，所述飞翼无人机的外侧包括三组升降副翼，其特征在于：升降副翼采用外上内下的差动偏转方式；所述的外上内下的差动偏转方式是指为避免差动控制升降机翼带来的升力损失，在舵面实际控制时，固定靠近翼尖的一对升降副翼上偏，最内侧的升降副翼下偏，三组舵面根据舵面二次规划出舵；所述的外上内下的差动偏转方式采用控制分配方法控制升降副翼的差动偏转，所述的控制分配方法为采用虚拟舵面计算与实际舵面计算相融合的舵面分配方法，以虚拟舵面计算出无人机升降舵、方向舵、副翼三中舵面所需总的出舵量大小；

虚拟舵面解算：根据现有的飞机状态对无人机所需出舵量进行计算，其内容包括飞行任务所需的升降舵、方向舵以及副翼的量值；

实际舵面解算：以虚拟解算所需的舵面信息为基础，对三组升降副翼进行舵面的二次分配。

2.根据权利要求1所述一种飞翼无人机的航向控制方法，其特征在于：在考虑到作动器位置限制和速率限制的前提下，二次规划求解真实舵到虚拟舵的映射。

3.根据权利要求2所述一种飞翼无人机的航向控制方法，其特征在于：所述的二次规划求解的方法是指在一个控制周期内，将解算问题分为二个阶段，一阶段，当存在多种可能控制输出时，确定代价最小的控制输出为最终输出，二阶段，当不存在控制输出实现期望操纵时，找到一个控制输出尽可能满足期望操纵。