[发明专利]一种无人机航测闭环控制方法

权利要求书

1.一种无人机航测闭环控制方法，其特征在于，在航测系统中接入附加模块；

所述附加模块设置在飞控系统及相机之间，接受飞控系统输出的测量控制信号并控制相机执行拍照；

相机热靴接入所述附加模块形成闭环。

2.如权利要求1所述的无人机航测闭环控制方法，其特征在于，所述附加模块连接相机快门，并输出快门控制信号以控制相机执行拍照。

3.如权利要求2所述的无人机航测闭环控制方法，其特征在于，所述附加模块，其与飞控系统、相机的工作配合关系是：

进入测试模式后所述附加模块处于等待热靴信号状态；所述附加模块接受飞控系统输出的测量控制信号并输出快门控制信号控制相机执行拍照；

当相机有效执行拍照动作，相机热靴输出热靴信号；所述附加模块接受所述热靴信号并判断相机已执行拍照动作；所述附加模块回复等待热靴信号状态；

当相机不能有效执行拍照动作，相机热靴无信号输出；所述附加模块判断相机未执行拍照动作，重新输出快门控制信号控制相机执行拍照。