[发明专利]基于CAN总线控制的大吨位无线联动式全方位行走装置

说明书

技术领域

本发明涉及全方位行走平台运输车领域，具体地说是涉及基于CAN总线控制的大吨位无线联动式全方位行走装置。

背景技术

普通平台运输车在大载荷承重情况下，难以确保车体的稳定性，以及车体的灵活性，更无法实现运输大吨位设备及同步升降功能，因此为了克服这些问题，本发明提供基于CAN总线控制的大吨位无线联动式全方位行走装置，采用丝杠升降平台具有结构紧凑稳定，适应高频率连续运转，升降高度稳定的优点，两台联动的方式能够更大重量的运输设备，满足较大设备的运输，麦克纳姆轮的独立悬挂能满足大吨位货物运输平稳，保障安全，无线遥控的方式克服了范围的局限性，很好的适应了厂房环境。

发明内容

本发明所要解决的问题就是如何让平台运输车实现全方位移及平台升降，如何实现运输较大较重设备及实现同步升降功能，如何使得基于CAN总线控制的大吨位无线联动式全方位行走装置检修维护方便。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案如下：

本发明基于CAN总线控制的大吨位无线联动式全方位行走装置，为双车模式，由两台单车无线连接组成，所述单车包括：平台车体、升降装置、行走装置、控制系统；所述平台车体的中间安装所述升降装置和所述控制系统，所述行走装置有四套，对称安装在所述平台车体的侧边；所述升降装置为四台同步丝杠升降机构组合方式，所述升降装置包括：升降平台、直流电机、联轴器、换向器I、换向器II、升降机、拉线编码器；所述升降机为T型丝杠升降机，具有自锁功能，有四套呈H型分布在所述平台车体的车架的中间承载框架四周，确保了设备升降的精准度，所述车架的中间承载框架表面加工有定位凹槽，保证所述升降机连接轴的同轴度，所述直流电机经螺栓安装在所述平台车体的车架的中间位置，所述直流电机由所述蓄电池箱的车载铅蓄电池供电，输出动力经所述联轴器传递到所述换向器I后一分为二传递到两侧所述换向器II，再经过所述联轴器及连接轴连接四台所述升降机，实现四台所述升降机同步联动，所述升降机底部装有安全丝母，在所述升降机内部丝母出现磨损时能及时停止工作及报警，所述升降平台经过连接销轴与所述升降机丝杠上端的法兰连接，实现径向定位，轴向由所述升降平台自身重力压紧，单车均安装有所述拉线编码器，在双车联动方式下保证升降的同步性，所述联轴器为鼓形齿联轴器，拥有径向、轴向和角向轴线偏差补偿能力，具有结构紧凑、回转半径小、传动效率高、噪声低及维修周期长的优点；整个装置的升降高度经过所述控制系统控制，在程序中输入上下限位高度，由所述拉线编码器控制，在保证升降高度的同时确保联动模式下所述升降装置的同步性。

进一步的，所述控制系统采用开放式的结构设计，控制流程采用基于模式的分级并行结构，将系统分为通信模块、驱动控制器模块、传感反馈模块以及十二个电机驱动器；位置差信号以声波电流的形式被超声波传感器检测，经过传感器处理电路转换对应的电压值，然后把通过通信模块的电压转换电路将电压值转换成AD采集模块所能采集的0~3V电压控制器得到电压信号，经过数据分析和计算转换成电机驱动器所需的信号驱动行走电机，经过电机减速器然后驱动十二个麦克纳姆轮控制平台车体的速度以及方向，实现控制整个装置的运动轨迹；所述控制系统的硬件结构具有CAN通信总线接口，通讯接收单元、能源管理单元通过数据与控制接口1与总线相连，整个装置的超声波传感器经信号调整后通过数据与控制接口2与总线相连，各电源开关控制信号由总线经数据与控制接口2给出；所述控制系统的无线数据传输模块是无线串口模块，以232串口通信方式将所采集到的信号数据发送给上位机，将上位机的各种指令准确的传输给微控制器，同时还能够将微控制器检测到的整个装置的测距避障信息传输到上位机，以便更好的对整个装置进行有效的控制；双车模式时，两台单车的所述控制系统对接，实现单个手持遥控器遥控联动式全方位行走装置的行走和升降。

进一步的，所述平台车体包括：防撞橡胶条、车架、蓄电池箱、上连接器、橡胶圈、下连接器；所述平台车体整体为长方形对称结构，所述平台车体的中间为所述升降装置的承载框架，两侧为安装铅蓄电池的所述蓄电池箱，单车所述蓄电池箱有两套，呈对称分布，所述车架由工字钢和方钢组合焊接组成，所述车架的表面铆接冷轧钢板，四周安装有所述防撞橡胶条，防撞橡胶条采用高弹性橡胶条材料；所述上连接器和下连接器对称安装在所述车架的端部，所述上连接器有内螺纹，所述下连接器有外螺纹，与所述车架连接方便快捷，所述下连接器内置有所述橡胶圈，避免刚性碰撞。