[发明专利]电动平衡车姿态快速检测方法

权利要求书

1.一种电动平衡车姿态快速检测方法，使用双加速度计和双陀螺仪，其特征在于，包括步骤：

S1:系统工作时，所有加速度计和陀螺仪均实时检测平衡车角度，第n次采样时双加速度计测得的角度值分别为θ_a1(n)，θ_a2(n)，双陀螺仪输出的旋转角速度分别为

S2:取双加速计的角度的均值取双陀螺仪的旋转角度的均值

S3:融合多传感器信号，设计互补滤波器，在采样间隔为Δt，滤波器截止频率为λ，第n次采样时平衡车的姿态角度为

S4:动态调整滤波器截止频率λ，得到准确的平衡车姿态角度。

2.根据权利要求1所述的电动平衡车姿态快速检测方法，其特征在于：根据加速度计和陀螺仪的测量变化量，动态调整滤波器的截止频率λ，实现对陀螺仪和加速度计权重的调整，假设常数λ₁<λ₂<λ₃，

若取λ＝λ₃

若取λ＝λ₂

若取λ＝λ₁

其中k为常数。