[发明专利]压力机的工件输送装置

说明书

本发明提供一种能够高自由度地变更工件的输送姿势的压力机的工件输送装置。本发明具备两台水平多关节机器人，其包括：第1臂，其经由第1关节被支撑于升降框架；第2臂，其经由第2关节被支撑；第1臂驱动机构，其驱动第1臂旋转；以及第2臂驱动机构，其驱动第2臂旋转，本发明还具备：使所述两台水平多关节机器人上下动作的升降机构；将第2臂的顶端彼此连结的横臂；以及能够装卸地连接于横臂且经由工具架能够释放地对工件进行保持的工件保持单元，在横臂设置有使驱动侧移位构件进行移位动作的移位装置，在工件保持单元设置有滑动装置，被驱动侧移位构件从动于驱动侧移位构件，由此该滑动装置使工具架进行移位动作。

技术领域

本发明涉及压力机(press machine压力机)的工件输送装置(工件输送机器人)。

背景技术

以往以来，作为向压力机送入·送出工件、在压力机等之间输送工件的工件输送装置，提出了各种方案。

专利文献1所述的工件输送装置在横梁(cross bar)的两端部侧配置有附件，在该附件配置有使该附件相对于横梁沿着横梁的长轴方向移位的(向与工件输送方向大致正交的水平方向(横向、Y轴方向)相对移动)移位驱动机构、和对该移位进行导向的移位导向机构。

专利文献1的所述移位驱动机构构成为包括伺服马达，在附件更换(工具更换)时，需要使动力线(驱动电力供给电缆)和编码器线(控制相关电缆)相对于输送装置分离。因此，难以自动地进行附件更换，要通过手工作业来进行更换。在通过手工作业更换附件的情况下，特别耗费时间，由于在这段期间要停止生产，因此冲压生产效率降低。

即，虽然能够从输送装置将构成为包括伺服马达的附件自动地卸下，但是若将伺服马达从输送装置卸下则移位驱动机构中的位置信息消失。因此，存在下述问题：在再一次将附件(移位驱动机构)安装于输送装置的情况下，需要将传感器等拿到输送装置上的移位基准位置而进行原点设定作业，因此，关于工具更换所需要的时间，虽然由于拆卸作业自动化因而与手工作业的情况相比可以缩短，但是由于仍需要进行原点设定作业，因此无法大幅削减总共的工具更换时间。

另外，在专利文献2中记载有如图22(A)所示的工件输送装置，该工件输送装置构成为能够互相独立地控制两台水平多关节机器人(Scara robot)的臂单元，并且通过滑动臂将各水平多关节机器人的臂单元的顶端连结。

更详细的是，在专利文献2中记载有下述工件输送装置，该工件输送装置具备：

第1臂单元和第2臂单元，能够旋转地被支撑于配置在冲压机工作台之间的适当位置的基体；和

使两个臂单元升降的升降单元，

所述第1臂单元具备第1滑动臂，

所述第2臂单元具备第2滑动臂，

第1滑动臂与第2滑动臂经由滑动机构能够滑动地结合使得彼此的相互间隔可变，并且

所述第1滑动臂具备第1工件把持部，

所述第2滑动臂具备第2工件把持部，

第1臂单元与第2臂单元能够相对独立运动，

通过两个臂单元的运动，能够调整工件把持部彼此的间隔。

在此，专利文献1是日本实开平4-113126号公报，专利文献2是日本特许第5274053号公报。

在具有上述结构的专利文献2的工件输送装置中，用于将第1滑动臂与第2滑动臂的间隔设为可变的滑动机构如图22(B)所示，构成为包括直线导轨。

在此，直线导轨，通过因第1滑动臂和第2滑动臂的各自的振动而造成的上下方向(Z轴方向)上的微小移动(错位)来支撑重量较大的工件，因此会承受比较大的弯矩进而承受扭矩以及伴随倾斜驱动(绕Y轴的旋转动作)的旋转力矩(参照图22(B)的箭头B)。