[发明专利]一种室内攀岩机的自动路径变更装置

权利要求书

1.一种室内攀岩机的自动路径变更装置，包括攀岩机本体框架，攀岩机本体框架包括内部支撑架，在内部支撑架上设有攀岩机转动机构，所述攀岩机转动机构包括沿攀岩机本体框架外围方向竖向循环转动的链条和多个平行于攀岩机本体框架横向方向的横板，各链条与链轮及链轮轴对应配置，且各链条设置在内部支撑架的两侧位置，各横板是相互紧邻固定于各链条上，随链条循环转动，其特征在于：在攀岩机本体框架的横板上设置有多个攀岩抓手，所述攀岩抓手可沿横板横向滑移，在内部支撑架上设有背部抓手变更机构、正面抓手固定轨道和底部抓手复位轨道，所述背部抓手变更机构位于攀岩机本体框架的背部偏上位置，包括抓手推出机构和抓手定位机构，所述攀岩抓手底部设置的铁质凸块能滑入正面抓手固定轨道内，用于约束其横向自由度，每条正面抓手固定轨道沿攀岩机本体框架横向方向设置，所述底部抓手复位轨道的数量与正面抓手固定轨道的数量一一对应，并对应相连，轨道末端对应攀岩抓手存储区,所述正面抓手固定轨道为五条，所述每条正面抓手固定轨道从上至下为依次相连的Y字型滑轨、直线滑轨和弧形滑轨，所述Y字型滑轨起始部分设有包容区域，用于矫正初步固定后的攀岩抓手的位置，所述直线滑轨与吸盘式电磁铁共线，当攀岩抓手位于直线滑轨区域时，直线滑轨与T型槽横板即可共同作用，保证了攀岩抓手在六个方向上的自由度限制，当攀岩抓手沿直线滑轨到达弧形滑轨时，沿其滑行轨道运动即可到达攀岩机本体框架的背部，所述弧形滑轨与底部抓手复位轨道相连,所述底部抓手复位轨道的数量为五条轨道，每个所述底部抓手复位轨道包括回转滑轨和复位滑轨，所述回转滑轨为倾斜设置的弯折型轨道，部分回转轨道向攀岩机本体框架的一侧弯折倾斜，其余部分回转轨道向攀岩机本体框架的另一侧弯折倾斜，所述复位滑轨与回转轨道光滑过渡连接，所述复位滑轨的尾端朝向横板的一端或另一端，且各个复位滑轨的路径长度不同，使每个攀岩抓手回到攀岩抓手存储区的位置不一样。

2.根据权利要求1所述的自动路径变更装置，其特征在于：所述抓手推出机构包括在内部支撑架上设置的多个固定板，所述固定板位于横板的内侧，且与横板平行设置，固定板的两侧固设有推拉式电磁铁，所述推拉式电磁铁与在攀岩抓手底部设置的铁质凸块相对应，由电机驱动推拉式电磁铁将攀岩抓手从攀岩抓手存储区推向横板内部。

3.根据权利要求1或2所述的自动路径变更装置，其特征在于：所述抓手定位机构包括在固定板上间隔设置的多个吸盘式电磁铁，其用于初步定位被推拉式电磁铁推出的攀岩抓手。

4.根据权利要求3所述的自动路径变更装置，其特征在于：在每个吸盘式电磁铁的两侧对应设置有防磁挡板。

5.根据权利要求1所述的自动路径变更装置，其特征在于：设有攀岩抓手存储区，所述攀岩抓手存储区即为在横板两侧被攀岩机外部框架所包容的部分。

6.根据权利要求1所述的自动路径变更装置，其特征在于：在所述横板上设有倒T型滑槽，所攀岩抓手包括顶部抓手块、中部倒T型滑块和底部铁质凸块，所述攀岩抓手通过中部的倒T型滑块可以在横板的T型滑槽内横向滑移，在横板的两侧分别设置有防止攀岩抓手滑出的限位块。

7.根据权利要求1所述的自动路径变更装置，其特征在于：在内部支撑架上设置有三根链轮轴，所述三根链轮轴呈钝角三角形布置，使链条呈钝角三角形布置。