[发明专利]转向操纵控制装置

权利要求书

1.一种转向操纵控制装置，基于根据转向操作所运算出的辅助指令值来控制向车辆的转向操纵机构赋予的驱动力的产生源亦即马达，其特征在于，包括第一运算电路，该第一运算电路至少根据转向操纵转矩来运算上述辅助指令值的基础成分，

所述转向操纵控制装置的特征在于，包括：

第二运算电路，通过反馈控制来运算针对于上述基础成分的补偿成分，上述反馈控制使通过转向操作而旋转的旋转体的实际的旋转角与按照上述基础成分计算出的目标旋转角一致，

上述第二运算电路至少基于上述目标旋转角来运算相对于使用于上述目标旋转角的运算的上述基础成分的第一反作用力成分，并且基于反映车辆举动或者路面状态的状态量来运算相对于使用于上述目标旋转角的运算的上述基础成分的第二反作用力成分，在上述第一反作用力成分与上述第二反作用力成分的差值增大的情况下，使上述第二反作用力成分的使用比率比上述差值增大前增大。

2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其特征在于，

上述第一反作用力成分与上述第二反作用力成分的差值越增大，上述第二运算电路越使上述第二反作用力成分的使用比率增大。

3.根据权利要求1或者2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，

上述第二运算电路对与上述差值对应的分配增益进行运算作为表示上述差值的增大趋势的值，并基于该分配增益来决定上述第一反作用力成分和上述第二反作用力成分的使用比率。

4.根据权利要求1或者2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，

上述第二运算电路对与上述差值对应的分配增益进行运算作为表示上述差值的增大趋势的值，并且作为表示上述状态量之一的横向加速度的增大趋势的值而对与上述横向加速度对应的分配增益进行运算，并基于这些分配增益中值较大的一方的分配增益来决定上述第一反作用力成分和上述第二反作用力成分的使用比率。

5.根据权利要求1或者2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，

在上述转向操纵机构是具有包含作为上述旋转体的小齿轮轴的操纵方向轴、以及与上述小齿轮轴的旋转联动地使转向轮转向的转向轴的齿条小齿轮式的转向操纵机构的前提下，上述马达是产生与转向操纵方向相同的方向的转矩亦即转向操纵辅助力来作为上述驱动力的辅助马达。

6.根据权利要求1或者2所述的转向操纵控制装置，其特征在于，

在上述转向操纵机构是作为上述旋转体的方向盘和转向轮机械分离的线控转向式的转向操纵机构的前提下，上述马达是产生与转向操纵方向相反的方向的转矩亦即转向操纵反作用力来作为上述驱动力的反作用力马达。