[发明专利]六自由度并联型去毛刺机

权利要求书

1.一种六自由度并联型去毛刺机，用于对工件进行去毛刺工作，其特征在于，具有：

上固定平台；

六自由度并联机构，包括六组分别连接在所述上固定平台的底部不同方位的移动组件；

下运动平台，分别连接在所述六组移动组件上；以及

去毛刺组件，贯穿设置在所述下运动平台的中部，

其中，每组所述移动组件包括电动推杆和安装在该电动推杆两端的十字轴刚性万向节构件，

所述十字轴刚性万向节构件分别将所述电动推杆的两端安装在上固定平台和下运动平台上，

所述六自由度并联机构从六个不同角度驱动所述下运动平台移动，从而带动所述去毛刺组件对所述工件进行去毛刺工作。

2.根据权利要求1所述的六自由度并联型去毛刺机，其特征在于：

其中，所述电动推杆包括：

推杆，下端与所述下运动平台上的所述十字轴刚性万向节构件固定连接；

导套，可滑动地套在所述推杆上并且上端与所述上固定平台下的所述十字轴刚性万向节构件固定连接；以及

推动电机，安装在所述导套上，用于驱动所述推杆在所述导套内滑动，从而使所述电动推杆伸缩。

3.根据权利要求1所述的六自由度并联型去毛刺机，其特征在于：

其中，所述十字轴刚性万向节构件包括万向节叉、与该万向节叉连接的十字轴。

4.根据权利要求1所述的六自由度并联型去毛刺机，其特征在于：

其中，所述上固定平台具有三个角部，该三个角部下分别安装有双孔万向节叉，呈等边三角形排列，

所述下运动平台具有三个角部，该三个角部上分别安装有双孔万向节叉，呈等边三角形排列。

5.根据权利要求4所述的六自由度并联型去毛刺机，其特征在于：

其中，所述上固定平台上的六个所述十字轴刚性万向节构件分为三组，同一组的所述十字轴刚性万向节构件的万向节叉通过所述十字轴安装在同一个所述双孔万向节叉上，

所述下运动平台上的六个所述十字轴刚性万向节构件分为三组，同一组的所述十字轴刚性万向节构件的万向节叉通过所述十字轴安装在同一个所述双孔万向节叉上。

6.根据权利要求1所述的六自由度并联型去毛刺机，其特征在于：

其中，所述去毛刺组件包括固定安装在所述下运动平台中央上的去毛刺电机、一端与该去毛刺电机的输出端连接并且另一端垂直贯穿所述下运动平台的联轴器以及设置在该联轴器的另一端的去毛刺球头，

所述去毛刺电机通过驱动所述联轴器来使所述去毛刺球头转动。