[发明专利]一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试方法及装置

权利要求书

1.一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试方法，其特征在于，包括：

S1：检测伺服驱动器接收到用于启动电机的CAN报文的时刻并记录为第一时间值，同时检测伺服电机产生响应信号的时刻并记录为第二时间值；

S2：通过计算第二时间值与第一时间值的时间差值并记录为CAN总线伺服电机的瞬态响应时间。

2.根据权利要求1所述的一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试方法，其特征在于，所述步骤S1中的检测伺服驱动器接收到启动电机的CAN报文的时刻并记录为第一时间值具体包括：

根据伺服驱动器接收到用于启动电机的CAN报文并返回的CAN标准数据帧中的应答场确定伺服驱动器接收到用于启动电机的CAN报文的时刻，并记录为第一时间值。

3.根据权利要求1所述的一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括：

发送CAN报文至伺服驱动器使得所述伺服启动器根据所述CAN报文启动电机。

4.根据权利要求1所述的一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试方法，其特征在于，所述步骤S1之后，所述步骤S2之前还包括：

将所述第一时间值减去预设的第一延迟时间值并记为新的第一时间值；

所述预设的第一延迟时间值为执行检测伺服驱动器接收到启动电机的CAN报文的时刻并记录为第一时间值的电路模块的软硬件延迟。

5.根据权利要求1所述的一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试方法，其特征在于，所述步骤S1之后，所述步骤S2之前还包括：

将所述第二时间值减去预设的第二延迟时间值并记为新的第二时间值；

所述预设的第二延迟时间值为执行检测伺服电机产生响应信号的时刻并记录为第二时间值的电路模块的软硬件延迟。

6.一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试装置，其特征在于，包括：

检测CAN接收完成模块，用于检测伺服驱动器接收到用于启动电机的CAN报文的时刻并记录为第一时间值；

采集模块，用于检测伺服电机产生响应信号的时刻并记录为第二时间值；

综合分析模块，用于通过计算第二时间值与第一时间值的时间差值并记录为CAN总线伺服电机的瞬态响应时间。

7.根据权利要求6所述的一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试装置，其特征在于，

所述检测CAN接收完成模块还用于根据伺服驱动器接收到用于启动电机的CAN报文并返回的CAN标准数据帧中的应答场确定伺服驱动器接收到用于启动电机的CAN报文的时刻，并记录为第一时间值。

8.根据权利要求6所述的一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试装置，其特征在于，还包括：

CAN收发模块，用于发送CAN报文至伺服驱动器使得所述伺服启动器根据所述CAN报文启动电机。

9.根据权利要求6所述的一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试装置，其特征在于，还包括：

第一同步校准模块，用于将所述第一时间值减去预设的第一延迟时间值并记为新的第一时间值；

所述预设的第一延迟时间值为执行检测伺服驱动器接收到启动电机的CAN报文的时刻并记录为第一时间值的电路模块的软硬件延迟。

10.根据权利要求6所述的一种CAN总线伺服电机的瞬态响应测试装置，其特征在于，还包括：

第二同步校准模块，用于将所述第二时间值减去预设的第二延迟时间值并记为新的第二时间值；

所述预设的第二延迟时间值为执行检测伺服电机产生响应信号的时刻并记录为第二时间值的电路模块的软硬件延迟。