[发明专利]一种AGV调度方法及装置

说明书

本发明公开了一种AGV调度方法，包括：根据AGV工作的历史数据，统计AGV运行的每条路径的平均工作时间；其中，平均工作时间为每条路径上所有AGV在指定时段内累计的工作时间的日均值；按照每条路径的平均工作时间，配置路径调度顺序表；按照各辆AGV的可分配电量，配置AGV调度顺序表；根据路径调度顺序表和AGV调度顺序表，匹配每条路径与AGV，以使各辆AGV在指定时段内为匹配的路径服务。相应地，本发明还公开一种AGV调度装置。实施本发明，可以自动安排事先指定的AGV响应呼叫，提高响应速度。

技术领域

本发明涉及自动运输领域，具体地，涉及一种AGV调度方法及装置。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是能按照调度要求，进行自动导航、避障的车辆。可广泛的应用于各种工厂、贸易、运输等企业。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

但是现有技术中，AGV的调度只是单纯响应需求区域的呼叫，并没有根据企业自身业务的特点和呼叫规律作出智能安排，导致响应效率低的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，提供一种AGV调度方法及装置，其能根据企业自身业务的特点和呼叫规律作出智能安排，提高AGV对运输呼叫的响应效率。

为了解决上述技术问题，本发明实施例一方面提供一种AGV调度方法，包括：

根据AGV工作的历史数据，统计AGV运行的每条路径的平均工作时间；其中，所述平均工作时间为各AGV平均每天在指定时段内在该路径上的工作时间的累计值；

按照所述每条路径的平均工作时间，配置路径调度顺序表；

按照各辆AGV的可分配电量，配置AGV调度顺序表；

根据所述路径调度顺序表和所述AGV调度顺序表，匹配每条路径与AGV，以使各辆AGV在指定时段内为匹配的路径服务；

其中，所述路径调度顺序表中包含多条路径以及与所述路径一一对应的平均工作时间；所述AGV调度顺序表中包含多项AGV以及与所述AGV一一对应的可分配电量；

则所述根据所述路径调度顺序表和所述AGV调度顺序表，匹配每条路径与AGV，以使各辆AGV在指定时段内为匹配的路径服务，包括：

从所述路径调度顺序表中获取第一条未被匹配的路径作为当前的待匹配路径；从所述AGV调度顺序表中获取第一辆可分配电量大于零的AGV作为当前的待匹配AGV；

判断当前的待匹配路径的平均工作时间是否大于所述指定时段的时长；

若是，则为当前的待匹配路径安排满足在指定时段内持续工作所需的AGV；将当前的待匹配路径的平均工作时间更新为原平均工作时间和指定时段的时长之间的差值，将当前的待匹配AGV更新为下一辆AGV；并返回判断当前的待匹配路径的平均工作时间是否大于所述指定时段的时长，直至当前的待匹配路径的平均工作时间不大于所述指定时段的时长；

若否，则为当前的待匹配路径安排满足在当前的待匹配路径的平均工作时间内持续工作所需的AGV。

实施本发明实施例，具有如下有益效果：

本发明实施例提供的AGV调度方法，通过统计AGV运行的历史数据，获得AGV在指定时段内每一路径上的平均工作时间，即获悉了路径的呼叫频率，根据路径的呼叫频率和AGV的可分配电量，事先建立路径和AGV的匹配关系，使得接收到在任意路径上运行的呼叫时，可以自动安排事先指定的AGV响应，AGV可提前到调度区域附近准备，提高响应速度。