[发明专利]驾驶辅助装置和驾驶辅助方法

说明书

本发明涉及一种驾驶辅助装置，该装置包括：一检测单元，其被配置为基于用以检测前方的相机所输出的图像数据来检测一行驶车道，其中，一用户车辆和一位于所述用户车辆前方的前方车辆正行驶在所述行驶车道上；一第一计算单元，其被配置为基于在所述图像数据上测量的所述前方车辆的第一前方车辆宽度、在所述图像数据上测量的所述行驶车道的第一行驶车道宽度以及根据行驶车道特性所预设的第二行驶车道宽度来计算所述前方车辆的第二前方车辆宽度；以及一第二计算单元，其被配置为基于所述相机的焦距、所述第一前方车辆宽度和所述第二前方车辆宽度来计算与所述前方车辆的距离，从而仅通过相机图像数据准确地测量与所述前方车辆的距离。

技术领域

本发明涉及一种驾驶辅助(driving support)技术，更具体地，涉及一种通过基于相机图像数据精确估计前方车辆宽度并基于所估计的宽度计算与所述前方车辆的距离来辅助车辆驾驶的装置和方法。

背景技术

近来，重点发展驾驶便利性和安全性的智能车辆已经得到了改进。在这种趋势下，通过安装各种驾驶员辅助装置来辅助驾驶员，从而使驾驶员能够方便地驾驶车辆。

像这种高级驾驶员辅助系统(Advanced Driver Assistance System，简称ADAS)包括一相机传感器。所述相机传感器通过检测前方、后方、左侧和右侧空间(包括驾驶员看不见的盲点)以提供更安全的驾驶环境。

根据检测区域，相机传感器可以被划分为三种类型。

第一相机传感器用于监控前方，并且被安装为接收车辆的前方图像。像这种系统意在通过在驾驶期间检测前方车道或前方车辆来保持车道并防止碰撞。第二相机传感器用于检测侧背方(side back)，并且意在当驾驶员通过检测包括车辆左侧和右侧的死角的图像来改变车道时防止碰撞和监视盲点。第三相机传感器用于监控后方，并且被安装为接收车辆的后方图像，并且意在当驾驶员后退或停放车辆时监测后方。

对于上述三个目的，所使用的相机传感器应当更准确地检测与一包括车道和车辆的对象(object)的距离。

因此，已经开发并使用了一种用于检测由相机装置所输出的图像数据中的水平线(horizon)并基于所检测到的水平线的位置更精确地检测与对象的距离的技术。但是，由于实际环境(建筑物隐藏和根据在下坡路上行驶的检测区域的变化)，在相机装置所输出的图像数据中未检测到水平线，因此，不能采用上述技术。

发明内容

在这样的背景下，根据本发明的一个方面，本发明的目的在于提供一种驾驶辅助技术，其可以更精确地检测与前方车辆的距离，而与实际驾驶环境无关。

本发明的另一目的在于提供一种基于由车辆前方相机拍摄的图像数据和预设行驶车道信息来估计前方车辆宽度并基于所估计的前方车辆宽度来精确测量与所述前方车辆的距离的装置和方法。

根据本发明的一个方面，提供一种驾驶辅助装置。该驾驶辅助装置包括：一检测单元，其被配置为基于用以检测前方的相机所输出的图像数据来检测一位于一用户车辆前方的前方车辆和一行驶车道，其中，所述用户车辆或所述前方车辆正行驶在所述行驶车道上；一第一计算单元，其被配置为基于由所述相机所检测到的所述前方车辆的第一前方车辆宽度、由所述相机所检测到的所述行驶车道的第一行驶车道宽度以及所述行驶车道的预设第二行驶车道宽度来计算所述前方车辆的第二前方车辆宽度；以及一第二计算单元，其被配置为基于所述相机的焦距、所述第一前方车辆宽度和所述第二前方车辆宽度来计算与所述前方车辆的距离。