[发明专利]一种目标路径确定的方法以及相关装置

说明书

技术领域

本发明涉及计算机处理领域，尤其涉及一种目标路径确定的方法以及相关装置。

背景技术

随着我国社会经济的快速发展城市化进程的加快以及人民生活水平的迅速提高，城市生产与生活过程中产生的垃圾废物也随之迅速增加，生活垃圾占用土地，污染环境的状况以及对人们健康的影响也越加明显。如何更高效地回收和处理垃圾也成为各界所关注的焦点。

在回收垃圾的过程中，通常由垃圾车按照固定的路线去探测垃圾，然后将探测到垃圾进行回收。目前，垃圾车对垃圾的探测主要依赖于传感器，例如采用超声波传感器对垃圾进行探测，首先通过发射出特征频率的超声波和接收到该特征频率的超声波计算传输时间，然后利用传输时间得到相应的距离，从而探测到垃圾所在的位置，最后根据垃圾的位置来设计回收路径。

然而，由于超声波传感器所发射的超声波速度容易受到风向和温度的干扰，因此在实际的距离计算中会存在较大的误差。同时，不同的垃圾对超声波的吸收情况也各异，从而不利于探测的准确性，于是在为垃圾回收车规划回收路径时，可能会因为探测准确性较低而增加垃圾回收车的出行次数以及增加路线距离。

发明内容

本发明实施例提供了一种目标路径确定的方法以及相关装置，一方面采用预置训练模型判断垃圾箱的装满程度，可以不受风向和温度等外界因素的影响，有利于提升探测的准确性，另一方面，可以预先构建出回收路径，减少了垃圾回收车的出行次数和路线距离，有利于提升回收的效率，并且避免了人力和资源的浪费。

有鉴于此，本发明第一方面提供一种目标路径确定的方法，包括：

获取待处理垃圾箱图像；

采用预置训练模型对所述待处理垃圾箱图像进行处理，其中，所述预置训练模型为样本垃圾箱图像与垃圾箱饱和值的函数关系模型，所述垃圾箱饱和值用于表示垃圾箱内垃圾装满的程度；

根据所述预置训练模型的处理结果，从所述待处理垃圾箱图像中确定目标垃圾箱图像；

根据所述目标垃圾箱图像确定目标路径，所述目标路径用于确定待处理垃圾的收集路线。

结合本发明实施例的第一方面，在第一种可能的实现方式中，所述采用预置训练模型对所述待处理垃圾箱图像进行处理之前，所述方法还包括：

获取待训练垃圾箱图像集合，其中，所述待训练垃圾箱图像集合中包含多个所述样本垃圾箱图像；

根据每个所述样本垃圾箱图像确定对应的所述垃圾箱饱和值；

根据每个所述样本垃圾箱图像所对应的所述垃圾箱饱和值获取所述预置训练模型。

结合本发明实施例的第一方面的第一种可能实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述根据每个所述样本垃圾箱图像确定对应的所述垃圾箱饱和值，包括：

采用线性滤波器对所述样本垃圾箱图像进行卷积处理，并获取到多个卷积样本垃圾箱图像；

采用非线性激活函数对所述多个卷积样本垃圾箱图像进行计算，并分别获取每个所述样本垃圾箱图像对应的所述垃圾箱饱和值。

结合本发明实施例的第一方面、第一方面的第一种或第二种可能实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述采用预置训练模型对所述待处理垃圾箱图像进行处理之后，所述方法还包括：

获取所述待处理垃圾箱图像所对应的所述垃圾箱饱和值；

所述根据所述预置训练模型的处理结果，从所述待处理垃圾箱图像中确定目标垃圾箱图像，包括：

根据所述垃圾箱饱和值判断至少一个所述待处理垃圾箱图像中所述垃圾箱饱和值大于或等于预设门限的所述待处理垃圾箱图像；

将所述垃圾箱饱和值大于或等于所述预设门限的所述待处理垃圾箱图像确定为所述目标垃圾箱图像。

结合本发明实施例的第一方面，在第四种可能的实现方式中，所述根据所述目标垃圾箱图像确定目标路径，包括：

当存在至少一个目标垃圾箱时，分别获取每个目标垃圾箱所对应的位置信息，所述目标垃圾箱与所述目标垃圾箱图像一一对应；

分别获取所述每个目标垃圾箱所对应的所述垃圾箱饱和值；

按照所述垃圾箱饱和值从高到低的次序依次排列所述至少一个目标垃圾箱，并获取所述至少一个目标垃圾箱所对应的饱和值排列次序；

根据所述饱和值排列次序以及所述位置信息确定所述目标路径。

本发明第二方面提供一种目标路径确定装置，包括：

第一获取模块，用于获取待处理垃圾箱图像；