[发明专利]一种步行辅助装置的控制方法

说明书

本发明提供了一种步行辅助装置的控制方法，包括以下过程：使用者穿戴固定好步行辅助装置在其腰部上，并通过模式转换开关选择控制部中相应的预设工作模式，其中，步行辅助装置通过第一马达部辅助使用者的左腿进行行走和/或通过第二马达部辅助使用者的右腿进行行走；在预设工作模式中，控制部控制第一马达部转动以辅助使用者腿部抬起至最高位置，或控制部控制第二马达部转动以辅助使用者腿部抬起至最高位置；然后控制部控制第一马达部进行制动以辅助使用者腿部下放至地面，或控制部控制第二马达部进行制动以辅助使用者腿部下放至地面。应用本发明的技术方案解决了现有技术中使用者利用步行辅助装置进行爬楼梯行走时行走姿势不自然的问题。

技术领域

本发明涉及利用马达动力协助用户步行的辅助设备技术领域，具体地，涉及一种对于步行动作衰弱的人利用马达的动力辅助其步行动作的步行辅助装置的控制方法。

背景技术

在现有技术的步行辅助装置中，仅仅适用于在平地上进行步行辅助。当使用者使用现有的步行辅助装置打算爬楼梯时，使用者的脚尖大幅度举起之后，步行辅助装置的马达动力将急速减弱，造成脚尖掉落到地面上，使用者的行走姿势变得极为不自然。

在专利文件“特开2016-2404号公报”中，在其技术方案所公开的步行辅助装置中，控制线路如同“特开2016-2404”所公开的说明书附图7(b)所示(如本发明的说明书附图1所示)，控制时马达的扭力会呈现三角波。此时，若使用者打算爬楼梯，脚尖将大幅度拉离地面。然而，原本在平地上的脚尖大幅度举起后，马达动力将急速减弱，造成脚尖掉落到地面上，行走姿势变得极为不自然。

在专利文件“特开2015-159927号公报”中，在其技术方案所公开的行走辅助装置中，控制线路通过对分别设置在大腿、小腿和身体躯干上的传感器所传送的讯号进行计算，分析判定地面为平地或有段差的场所，来切换马达动力。但无可避免地，会遇到因在使用者身上装配多个传感器而造成装配过程太过于麻烦，以及若要处理传感器的配线，会影响整体外观、步行辅助装置成本过高等问题。

因此，如何控制步行辅助装置动作以达到即使使用者大幅度抬起脚尖也能够让使用者进行自然地步行动作的效果，仍存在很大的改善空间。

发明内容

本发明的目的在于提供一种步行辅助装置的控制方法，旨在采用简单而且较低的成本方式解决现有技术中使用者利用步行辅助装置进行爬楼梯行走时行走姿势不自然的问题，即使脚尖从地面大幅抬起，仍可做出自然的步行动作，不需要再增加传感器的数量。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：提供一种步行辅助装置的控制方法，包括以下过程：使用者穿戴固定好步行辅助装置在其腰部上，并通过模式转换开关选择控制部中相应的预设工作模式，其中，步行辅助装置通过第一马达部辅助使用者的左腿进行行走和/或通过第二马达部辅助使用者的右腿进行行走；在预设工作模式中，控制部控制第一马达部转动以辅助使用者腿部抬起至最高位置，或者控制部控制第二马达部转动以辅助使用者腿部抬起至最高位置；然后控制部控制第一马达部进行制动以辅助使用者腿部下放至地面，或者控制部控制第二马达部进行制动以辅助使用者腿部下放至地面。

可选地，该控制部包括MCU处理器、第一动态传感器和第二动态传感器，第一动态传感器或第二动态传感器检测使用者的腿部抬起动作信息并将该信息传输至MCU处理器，MCU处理器接收到腿部抬起动作信息后控制第一马达部或第二马达部转动以辅助使用者腿部抬起至最高位置，然后第一动态传感器或第二动态传感器检测到腿部抬起至最高位置后向MCU处理器发出到达位置信号，MCU处理器再控制第一马达部或第二马达部进行制动以辅助使用者腿部下放至地面。