[发明专利]手术用器械的末端器具

权利要求书

1.一种手术用器械的末端器具，所述末端器具为设置在手术用器械中的末端器具，其特征在于，包括：相互独立动作的第一钳夹及第二钳夹；以及末端器具控制部件，

所述末端器具控制部件包括：与所述第一钳夹结合，并以第一轴为中心可旋转地形成的J11滑轮；能够分别以与所述第一轴形成规定角度的轴为中心旋转，并且相互相向形成的J12滑轮及J14滑轮；以及能够分别以与所述第一轴形成规定角度的轴为中心旋转，并且相互相向形成的J13滑轮及J15滑轮；

同时还包括：与所述第二钳夹结合，与所述J11滑轮相向形成的J21滑轮；能够分别以与所述第一轴形成规定角度的轴为中心旋转，并且相互相向形成的J22滑轮及J24滑轮；以及能够分别以与所述第一轴形成规定角度的轴为中心旋转，并且相互相向形成的J23滑轮及J25滑轮，

第一钳夹驱动线的至少一部分与所述J13滑轮、所述J12滑轮、所述J11滑轮、所述J14滑轮、所述J15滑轮依次接触，使所述J11滑轮至J15滑轮旋转，

第二钳夹驱动线的至少一部分与所述J23滑轮、所述J22滑轮、所述J21滑轮、所述J24滑轮、所述J25滑轮依次接触，使所述J21滑轮至J25滑轮旋转，

所述末端器具进一步包括，在所述末端器具控制部件上沿一个方向突出而形成，并且形成为与所述第一钳夹驱动线和所述第二钳夹驱动线中的某一导线的至少一部分接触的导线导向器，

所述导线导向器配置在所述J21滑轮与所述J22滑轮和所述J24滑轮之间。

2.如权利要求1所述的手术用器械的末端器具，其特征在于，以与所述第一轴垂直且形成在所述J11滑轮和所述J21滑轮之间的一平面为基准，所述第一钳夹驱动线或者所述第二钳夹驱动线在所述一平面的某一侧向所述末端器具控制部件输入，并向所述一平面的所述一侧输出。

3.如权利要求2所述的手术用器械的末端器具，其特征在于，所述第一钳夹驱动线以所述一平面为基准，在所述一平面的一侧与所述J13滑轮相接，在所述一平面的另一侧与所述J12滑轮、J11滑轮及J14滑轮依次相接，在所述一平面的一侧与所述J15滑轮相接。

4.如权利要求2所述的手术用器械的末端器具，其特征在于，所述第二钳夹驱动线以所述一平面为基准，在所述一平面的另一侧与所述J23滑轮相接，在所述一平面的一侧与所述J22滑轮、J21滑轮及J24滑轮依次相接，在所述一平面的另一侧与所述J25滑轮相接。

5.如权利要求1所述的手术用器械的末端器具，其特征在于，对于各所述J13滑轮、所述J12滑轮、所述J14滑轮、所述J15滑轮，在与所述第一轴垂直并包括所述滑轮各自的旋转轴的平面上，所述第一钳夹驱动线形成为与J13滑轮的上侧、J12滑轮的下侧、J14滑轮的下侧及J15滑轮的上侧依次相接，

对于各所述J23滑轮、所述J22滑轮、所述J24滑轮、所述J25滑轮，在与所述第一轴垂直并包括所述滑轮各自的旋转轴的平面上，所述第二钳夹驱动线形成为与J23滑轮的下侧、J22滑轮的上侧、J24滑轮的上侧及J25滑轮的下侧依次相接。

6.如权利要求2或5所述的手术用器械的末端器具，其特征在于，仅通过所述第一钳夹驱动线和所述第二钳夹驱动线的两条导线，即可控制所述末端器具的俯仰运动、偏转运动及致动运动。

7.如权利要求6所述的手术用器械的末端器具，其特征在于，对于所述第一钳夹驱动线或者所述第二钳夹驱动线中的至少一个导线，当收紧缠绕在所述末端器具上的导线的一侧并放松另一侧时，执行所述末端器具的偏转运动或者致动运动。

8.如权利要求2或5所述的手术用器械的末端器具，其特征在于，所述第一钳夹和所述第二钳夹以所述J12滑轮及J14滑轮的旋转轴为中心执行俯仰运动。

9.如权利要求8所述的手术用器械的末端器具，其特征在于，所述J11滑轮、所述J12滑轮及J14滑轮以所述J12滑轮及J14滑轮的旋转轴为中心一同旋转。