[发明专利]一种车载车道线检测系统及方法

权利要求书

1.一种车载车道线检测系统，其特征在于，包括设置在行驶车辆上的处理单元，以及与处理单元相连的图像采集单元；其中：

图像采集单元，用于实时采集车辆行驶过程中的车道图片，将其发送给处理单元；

处理单元，用于获取车道线样本图片，建立车道线样本库；并提取车道线样本库中车道线的RGB像素值，建立G-S颜色模型，在G-S颜色模型的基础上输入行驶过程中的车道图片，通过似然概率计算和阈值分割检测出图片中的车道线，并通过Hough变换提取图片中的车道线。

2.根据权利要求1所述的车载车道线检测系统，其特征在于，该系统还包括与处理单元相连的显示单元，用于显示操作界面和人机交互。

3.根据权利要求1所述的车载车道线检测系统，其特征在于，该系统还包括与处理单元相连的存储单元，用于存储车道线样本库数据和实时获取的车道图片数据。

4.根据权利要求1所述的车载车道线检测系统，其特征在于，该系统还包括与处理单元相连的供电单元，用于为系统供电。

5.根据权利要求2所述的车载车道线检测系统，其特征在于，处理单元包括离线车道检测模式和在线车道检测模式，通过显示单元选择其中一种检测模式。

6.一种车载车道线检测方法，其特征在于,包括以下步骤：

S1、通过离线或在线的方式获取包含车道线样本的图片，建立车道线样本库，并实时获取车辆行驶过程中的车道图片；

S2、提取车道线样本库中车道线的RGB像素值，建立G-S颜色模型；

S3、在G-S颜色模型的基础上输入车辆行驶过程中的第一帧车道图片，通过似然概率计算和阈值分割检测出图片中的车道线；

S4、对图片中检测出的车道线，通过Hough变换提取图片中的车道线；

S5、根据检测出的车道线计算车道线的消失点并划分天际线，根据天际线在车辆行驶过程中的其它帧车道图片中设置车道线区域，对车道线区域执行步骤S3和步骤S4，检测出车道线并对车道线进行跟踪。

7.根据权利要求6所述的车载车道线检测方法，其特征在于，步骤S1中获取车道线样本图片的方法包括：通过公开的车道线图片数据集；通过网络搜索和甄别获取车道线图片；通过现场实验采集车道线图片。