[发明专利]一种二自由度并联机构振动筛

说明书

本发明提供了一种二自由度并联机构振动筛，包括动平台、静平台及连接动平台和静平台的三条并联支路，所述并联支路为2‑RRRR⊥SR非对称型并联机构，包括为A支链、B支链和冗余支链，A支链和B支链分别由电机M1和电机M2驱动，所述静平台和动平台在静止时相互平行，动平台上设有振动筛，所述振动筛具有两层筛面，静平台上设有多个接物盒。本发明由ROBO控制器控制二自由度并联机构运动，能实现多维振动，主负荷方向采用偏心轮替代曲柄，增强了自适应性，本发明能够将纸、硬币快速分离，并能清分1元硬币及五角一角硬币，本发明结构较简单、易于制造加工，可广泛应用于工程中存在多维振动的场合，亦可应用于物体的分类或筛选。

技术领域

本发明涉及振动筛分设备，尤其涉及一种二自由度并联机构振动筛。

背景技术

并联机构具有串联机构无法比拟的优点，越来越多地应用在机器人和农作物收获机上。目前国内外振动筛包括多种类型，如共振筛、直线振动筛、旋流概率筛等，中国专利号ZL200920143613.5公开了一种四自由度混联振动筛，其仅能对农作物种子筛分而对其他物体却不能进行钱币筛分。国内有多家单位正在研究钱币清分，在涉及硬币清分的方面取得了较好的成效，但还缺乏能够准确清分纸、硬币的装置。

发明内容

针对现有技术中存在不足，本发明提供了一种能够清分纸、硬币的二自由度并联机构振动筛。

本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。

一种二自由度并联机构振动筛，包括动平台、静平台及连接动平台和静平台的三条并联支路，所述三条并联支路在空间内相互垂直，分别为A支链、B支链和冗余支链，所述A支链包括转动副R_A1、R_A2、R_A3和R_A4，R_A1//R_A2⊥R_A3//R_A4，所述B支链包括转动副R_B1、R_B2、R_B3和R_B4，R_B1∥R_B2⊥R_B3∥R_B4，所述冗余支链为包括球副S_E1和转动副R_E2，所述A支链和B支链分别由电机M1和电机M2驱动，所述静平台和动平台在静止时相互平行，动平台上固定设有振动筛。

优选地，所述振动筛上设有两层筛面，第一层筛面上设有矩形筛孔洞，所述矩形筛孔洞的边长尺寸为22.5mm～25mm，第二层筛面上设有多个圆形孔洞，所述圆形孔洞的直径为22.5mm～25mm，第一层筛面位于第二层筛面上方，振动筛的一端侧壁上设有两个开口，第一开口与第一层筛面平齐，第二开口位于第一层筛面与第二层筛面之间；

静平台上位于振动筛下方设有第一接物盒，第一接物盒两端通过两个铰链与静平台相连，第一接物盒的一端侧壁上设有第三开口，所述第三开口能使一角与五角硬币通过，所述静平台上还设有第二接物盒、第三接物盒和第四接物盒，所述第二接物盒位于第一接物盒的开口下端，所述第三接物盒和第四接物盒分别设置在振动筛第一开口和第二开口下方。

优选地，所述第一接物盒的另一端下表面上设有圆柱滚子，所述圆柱滚子与凸轮相配合，所述静平台上设有第三电机，所述凸轮与第三电机的电机轴相连接。

优选地，所述A支链中R_A1、R_A2、R_A4轴线与x轴平行，R_A3轴线与y轴平行，所述B支链中R_B3轴线与x轴平行，R_B1、R_B2、R_B4轴线与y轴平行。