[发明专利]辅助导航定位方法及系统

权利要求书

1.一种辅助导航定位方法，其特征在于，所述方法包括：

接收机接收当前GNSS信号，在所述当前GNSS信号的功率小于预设功率，并且所述当前GNSS信号的载噪比小于预设载噪比时，获取由GNSS辅助参考站通过CDRadio信道发送的GNSS辅助信息；

从所述GNSS辅助信息中提取当前可见星星号、所述GNSS辅助参考站观测卫星的载波多普勒频率、卫星星历、所述GNSS辅助参考站的位置信息及参考时间；

当所述载波多普勒频率、当前GNSS信号扩频码的相位和所述当前可见星星号满足预设条件时，捕获所述当前GNSS信号并对在所述参考时间内的当前GNSS信号进行跟踪，将所述参考时间内的当前GNSS信号作为目标GNSS信号；

根据所述GNSS辅助参考站的位置信息确定所述目标GNSS信号的先验估计伪距；

根据所述卫星星历、所述GNSS辅助参考站的位置信息及参考时间计算各卫星的预期分数伪距，选取一颗卫星作为参考卫星，并根据所述参考卫星的预期分数伪距及其他卫星的预期分数伪距生成全伪距；

计算所述先验估计伪距与所述全伪距之间的伪距差值，根据所述伪距差值确定所述接收机的位置向量，并根据所述接收机的位置向量确定所述接收机的位置信息，以实现辅助导航定位。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取由GNSS辅助参考站通过CDRadio信道发送的GNSS辅助信息之后，所述方法还包括：

对所述当前GNSS信号进行验证，若验证通过，则确认所述当前GNSS信号为所需要的当前GNSS信号。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述辅助当前GNSS信号进行验证，具体包括：

根据所述GNSS辅助信息将所述当前GNSS信号的载波多普勒频率进行解调和剥离，将解调和剥离后的所述GNSS信号进行相干和非相干积累后，与本地复现码进行相关，将相关后的结果与预设门限值进行比较，当所述相关后的结果大于等于所述预设门限值时，则验证通过，确认所述当前GNSS信号为所需要的当前GNSS信号。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将相关后的结果与预设门限值进行比较之后，所述方法还包括：

当所述相关后的结果小于所述预设门限值时，则验证不通过，重新接收当前GNSS信号。

5.如权利要求1～4中任一项所述的方法，其特征在于，所述计算所述先验估计伪距与所述全伪距之间的伪距差值之后，所述方法还包括：

判断所述伪距差值是否小于预设差值，确定所述伪距差值是否为所需要的伪距差值；

当所述伪距差值小于所述预设差值时，确定所述伪距差值为所述所需要的伪距差值，根据所述伪距差值确定所述接收机的位置向量；

当所述伪距差值大于等于所述预设差值时，重新选取一颗卫星为所述参考卫星，重新生成所述全伪距，进而重新计算所述伪距差值。