[发明专利]一种自适应的电磁式固定机构

说明书

技术领域

本发明属于机器人领域，涉及一种自适应的电磁式固定机构。

背景技术

随着人们生活水平的日益提高和需求的不断增加，各种智能化设备逐渐出现。爪式固定机构经常给各种特种工作提供便利，例如攀爬陡峭的悬崖峭壁、心脏搭桥手术的固定等。传统的爪式固定机构如图1所示，其通常为刚性结构或者为钢丝带动的纯机械式结构。当机构进入需要固定的空间时，通过结构本身已经张开的倒牙或者钢丝带动倒牙张开。倒牙勾住周边可以固定的区域。实现固定的功能。

分析上述提及的现有技术存在以下不足，即本发明所要解决的技术问题:

1、传统爪式固定机构与周边固定环境（如墙壁等）的接触形式为点接触，摩擦力小；

2、传统爪式固定机构多为刚性零件，在固定时，会对周围环境（如墙壁等）造成永久破坏；

3、传统爪式固定机构的固定爪结构单一，不能在任意空间进行固定；

4、传统爪式固定机构没有反馈系统，使得传统爪式固定机构没有调节固定方向的功能。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，设计一种自适应的电磁式固定机构。该装置主要应用于机器人行业。高效的解决了传统爪式固定机构中摩擦力小、破坏周围环境、不能在任意空间固定和不能调节方向的问题。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是设计一种自适应的电磁式固定机构，包括芯轴、陀螺仪控制板、线圈、磁力滑块和固定垫片。

所述芯轴上面开有八对磁力滑块安装槽，相邻两对磁力滑块安装槽的夹角为45°；所述芯轴上面开有陀螺仪控制板安装槽；所述芯轴上面开有三十二个线圈安装槽；所述固定垫片用柔性材料制作。

其连接关系在于：所述陀螺仪控制板安装在所述芯轴上面开有的陀螺仪控制板安装槽中；八对所述磁力滑块分别安装在所述芯轴上面开有的八对磁力滑块安装槽中；三十二个所述线圈分别安装在所述芯轴上面开有的三十二个线圈安装槽中；八对所述固定垫片分别安装在八对所述磁力滑块上。

本发明的优点和有益效果在于：由于本发明的所述固定垫片与周边固定环境（如墙壁等）的接触形式为面接触，摩擦力大。

由于本发明的所述固定垫片为柔性材料。在固定时，不会对周围环境（如墙壁等）造成永久破坏，并且可以在任意空间进行固定。

由于本发明新增加了所述陀螺仪控制板，通过所述陀螺仪控制板控制三十二个所述线圈的通电量，从而控制八对所述磁力滑块的向外推力，使得本发明固定机构具备调节固定方向的功能。

附图说明

图1为本发明电磁式固定机构示意图；

图2为本发明芯轴结构示意图；

其中，1-芯轴；2-陀螺仪控制板；3-线圈；4-磁力滑块；5-固定垫片；21-磁力滑块安装槽；22-陀螺仪控制板安装槽；23-线圈安装槽。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1和图2所示，本发明的技术方案是设计一种自适应的电磁式固定机构，包括芯轴1、陀螺仪控制板2、线圈3、磁力滑块4和固定垫片5。

所述芯轴1上面开有八对磁力滑块安装槽21，相邻两对磁力滑块安装槽21的夹角为45°；所述芯轴1上面开有陀螺仪控制板安装槽22；所述芯轴1上面开有三十二个线圈安装槽23；所述固定垫片5用柔性材料制作。

其连接关系在于：所述陀螺仪控制板2安装在所述芯轴1上面开有的陀螺仪控制板安装槽22中；八对所述磁力滑块4分别安装在所述芯轴1上面开有的八对磁力滑块安装槽中21；三十二个所述线圈3分别安装在所述芯轴1上面开有的三十二个线圈安装槽23中；八对所述固定垫片5分别安装在八对所述磁力滑块4上。

所述固定垫片5与周边固定环境（如墙壁等）的接触形式为面接触，摩擦力大。

所述固定垫片5为柔性材料。在固定时，不会对周围环境（如墙壁等）造成永久破坏，并且可以在任意空间进行固定。

所述陀螺仪控制板2控制三十二个所述线圈3的通电量，从而控制八对所述磁力滑块4的向外推力，使得本发明固定机构具备调节固定方向的功能。

以上所述仅是本发明的优先实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。