[发明专利]一种基于加速度传感器判断车辆运动行为的方法

权利要求书

1.一种基于加速度传感器判断车辆运动行为的方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)将三轴加速度传感器固定在车辆上；

2)使车辆静态位于平坦路面，且固联安装完成后，此时传感器获取的三轴数据为重力在传感器坐标系各轴上分量，通过以下方法计算出三轴加速度传感器坐标系与整车坐标系之间的关系；其中，整车坐标系如下：以整车质心为原点，车头指向车尾为x正方向，垂直地面向上为z正方向，根据笛卡尔坐标系确定y正方向；

设整车坐标系为xyz，加速度传感器坐标系为x′y′z′,计算过程如下：

$yz=\sqrt[2]{y^2+z^2}$

$sb=\frac{\left|y\right|}{yz}$

$cb=\frac{\left|z\right|}{yz}$

$sa=\frac{\left|x\right|}{\sqrt[2]{x^2+{\mathrm{yz}}^2}}$

$ca=\frac{\left|yz\right|}{\sqrt[2]{x^2+{\mathrm{yz}}^2}}$

$flag=\left\{\begin{array}{c}-1,ify\≤0\\ 1,ify\>0\end{array}\right.$

通过标定计算，得到5个标定参数sb，cb，sa，ca和flag；

3)采集三轴加速度传感器获取到的加速度值；

4)根据步骤2)获得的标定参数将三轴加速度传感器获取的值投影到整车坐标系；

5)front值与side值即为车辆正向加速度值和侧向加速度值，结合车辆工程中对车辆运动的相关标准可实现车辆运动判定。