[发明专利]一种电驱动转向底盘及其行走控制方法

权利要求书

1.一种电驱动转向底盘，包括底盘、前车架、后车架，在前车架两端设置两个前轮，在后车架两端设置两个后轮，其特征是：两个前轮是由两个前驱动电机分别驱动的前主动轮，用于控制两个前驱动电机动作的控制器与所述前驱动电机电连接；前车架与底盘之间形成以竖直的前轴线为中心线的转动连接；两个前轮关于前轴线对称。

2.如权利要求1所述的电驱动转向底盘，其特征是：它还包括用于检测前车架相对于正常行走时的前车架位置转动角度的前车架角度传感器，前车架角度传感器的输出接控制器。

3.如权利要求1所述的电驱动转向底盘，其特征是：在底盘与前车架之间设置有对前车架绕前轴线相对于底盘的转动施加阻尼的前阻力装置。

4.如权利要求3所述的电驱动转向底盘，其特征是：所述前阻力装置包括设置在前车架上的以前轴线为中心线的前阻尼齿圈，设置在底盘上的与前阻尼齿圈配合的前阻尼齿轮，设置在底盘上的用于驱动前阻尼齿轮转动的包括前阻尼电机在内的前阻尼动力装置；控制器与前阻尼电机电连接，以控制前阻尼电机动作。

5.如权利要求1-4任一所述的电驱动转向底盘，其特征是：所述前主动轮包括固定在前车架上的轮轴、相对于轮轴转动的轮毂；轮毂内周设置驱动齿圈；太阳轮空套在轮轴上；驱动该前主动轮的前驱动电机的转子与太阳轮固定连接，前驱动电机的定子固定在轮轴上；与太阳轮配合的大行星轮和与驱动齿圈配合的小行星轮共同固定在一行星轮轴上；行星轮轴转动设置在行星轮架上；行星轮架与轮轴固定相连。

6.如权利要求5所述的电驱动转向底盘，其特征是：轮毂的两侧固定封板，轮毂通过封板转动设置在轮轴上；前驱动电机、太阳轮、大行星轮、行星轮架均位于两侧的封板之间。

7.如权利要求1-4任一所述的电驱动转向底盘，其特征是：两个后轮是由两个后驱动电机分别驱动的后主动轮，控制器与所述后驱动电机电连接以控制两个后驱动电机动作；后车架与底盘之间形成以竖直的后轴线为中心线的转动连接；两个后轮关于后轴线对称。

8.如权利要求7所述的电驱动转向底盘，其特征是：在底盘与后车架之间设置有对后车架绕后轴线相对于底盘的转动施加阻尼的后阻力装置；后阻力装置包括设置在后车架上的以后轴线为中心线的后阻尼齿圈，设置在底盘上的与后阻尼齿圈配合的后阻尼齿轮，设置在底盘上的用于驱动后阻尼齿轮转动的包括后阻尼电机在内的后阻尼动力装置；控制器与后阻尼电机电连接，以控制后阻尼电机动作。

9.如权利要求7所述的电驱动转向底盘，其特征是：所述后主动轮包括固定在后车架上的轮轴、相对于轮轴转动的轮毂；轮毂内周设置驱动齿圈；太阳轮空套在轮轴上；驱动该后主动轮的后驱动电机的转子与太阳轮固定连接，后驱动电机的定子固定在轮轴上；与太阳轮配合的大行星轮和与驱动齿圈配合的小行星轮共同固定在一行星轮轴上；行星轮轴转动设置在行星轮架上；行星轮架与轮轴固定相连。

10.如权利要求9所述的电驱动转向底盘，其特征是：轮毂的两侧固定封板，轮毂通过封板转动设置在轮轴上；后驱动电机、太阳轮、大行星轮、行星轮架均位于两侧的封板之间。

11.电驱动转向底盘的行走控制方法，其特征是：采用权利要求1所述的电驱动转向底盘，其行走控制方法是：

正常行走时，通过控制器对两个前驱动电机的控制，使得两个前轮的转速相同；

需要转弯时，

a：转向：通过控制器对两个前驱动电机的控制，使得两个前轮的转速差增大，前车架相对于正常行走时的前车架转动一个角度x；

b：回正：通过控制器对两个前驱动电机的控制，使得两个前轮的转速差缩小，所述角度x逐渐缩小为0，前车架相对于底盘逐渐转动到正常行走时的前车架状态。