[发明专利]六轴机器人

权利要求书

1.一种六轴机器人，其特征在于：包括旋转座(1)、摆臂(2)、承接座(3)、摆动头(4)、第一摆动驱动机构(5)、第二摆动驱动机构(6)、旋转驱动机构(7)、第三摆动驱动机构(8)、以及用以承接抓取组件并能够驱动抓取组件旋转的末端执行机构(9)，其中，所述摆臂(2)竖向设置于所述旋转座(1)上，并能够在所述旋转座(1)的带动下水平旋转；所述第一摆动驱动机构(5)亦设置在所述旋转座(1)上，且所述第一摆动驱动机构(5)还能够带动所述摆臂(2)进行前后摆动；所述承接座(3)活动设置于所述摆臂(2)的上侧上，所述第二摆动驱动机构(6)设置于所述承接座(3)上，所述摆动头(4)通过所述旋转驱动机构(7)亦设置于所述承接座(3)上，且所述第二摆动驱动机构(6)还能够带动所述承接座(3)运动，进而使得所述摆动头(4)进行上下摆动，所述旋转驱动机构(7)还能够带动所述摆动头(3)旋转；另外，所述第三摆动驱动机构(8)和末端执行机构(9)均设置于所述摆动头(3)上，且所述第三摆动驱动机构(8)还能够带动所述末端执行机构(9)进行上下摆动。

2.根据权利要求1所述的六轴机器人，其特征在于：实现所述摆臂(2)竖向设置于所述旋转座(1)上，并能够在所述旋转座(1)的带动下水平旋转的结构为：所述旋转座(1)包括底座(10)、盖体(11)和旋转驱动组件，其中，所述底座(10)上形成有一槽口朝上的第一容置槽，所述盖体(11)活动盖合于所述第一容置槽的槽口上，所述摆臂(2)竖向设置于所述盖体(11)上；所述旋转驱动组件包括第一伺服马达(12)、第一入力轴(13)和第一减速机(14)，所述第一伺服马达(12)定位设置于所述盖体(11)上，且所述第一伺服马达(12)的动力输出轴还伸入所述第一容置槽中，所述第一入力轴(13)和第一减速机(14)均内置于所述第一容置槽中，且所述第一入力轴(13)固定套接于所述第一伺服马达(12)的动力输出轴上，并还同时与所述第一减速机(14)啮合传动连接，另外，所述第一减速机(14)的动力输出轴还与所述盖体(11)定位连接，进而能够带动所述盖体(11)相对所述底座(10)水平旋转-170°～170°。

3.根据权利要求2所述的六轴机器人，其特征在于：实现所述第一摆动驱动机构(5)设置在所述旋转座(1)上，且所述第一摆动驱动机构(5)还能够带动所述摆臂(2)进行前后摆动的结构为：在所述盖体(11)上定位设置有一承接支座(15)，且所述承接支座(15)上还形成有一第二容置槽；

所述第一摆动驱动机构(5)包括第二伺服马达(50)、第二入力轴(51)和第二减速机(52)，其中，所述第二伺服马达(50)定位设置于所述盖体(11)上，所述第二伺服马达(50)的动力输出轴的轴线方向与所述第一伺服马达(12)的动力输出轴的轴线方向相垂直，且所述第二伺服马达(50)的动力输出轴还伸入所述第二容置槽中，所述第二入力轴(51)和第二减速机(52)均内置于所述第二容置槽中，且所述第二减速机(52)还通过所述第二入力轴(51)与所述第二伺服马达(50)的动力输出轴定位连接；所述摆臂(2)的下侧活动盖合于所述第二容置槽的槽口上，且同时所述摆臂(2)的下侧还与所述第二减速机(52)的动力输出端定位连接，以使得所述摆臂(2)能够绕所述第二伺服马达(50)的动力输出轴旋转-70°～150°。

4.根据权利要求3所述的六轴机器人，其特征在于：实现所述第二摆动驱动机构(6)设置于所述承接座(3)上，且所述第二摆动驱动机构(6)还能够带动所述承接座(3)运动的结构为：在所述承接座(3)的一侧上形成有一第三容置槽；

所述第二摆动驱动机构(6)包括第三伺服马达(60)、第三入力轴(61)和第三减速机(62)，其中，所述第三伺服马达(60)定位设置在所述承接座(3)上，且所述第三伺服马达(60)的动力输出轴还伸入所述第三容置槽中；所述第三入力轴(61)和第三减速机(62)均内置于所述第三容置槽中，且所述第三减速机(62)还通过所述第三入力轴(61)与所述第三伺服马达(60)的动力输出轴定位连接，另外，所述第三减速机(52)的动力输出端还与所述第三容置槽定位连接，以使得所述承接座(3)能够绕所述第三伺服马达(60)的动力输出轴旋转-15°～170°；

另外，所述摆臂(2)的上侧盖合于所述第三容置槽的槽口上，且同时所述摆臂(2)的上侧还与所述第三容置槽转动连接。