[发明专利]基于动态控制的车道线检测方法、装置及车载设备

说明书

本发明公开了一种基于动态控制的车道线检测方法、装置及车载设备，该方法包括：实时采集摄像头当前视野范围内的图像；在所述图像中识别车道线并检测所述车道线的中心线是否位于所述图像的中心区域；在未识别到车道线、或检测到所述车道线的中心线不位于所述图像的中心区域时，根据所述识别和/或所述检测的结果动态调整所述摄像头的位置和/或角度，以使所述车道线的中心线位于所述摄像头视野范围的中心区域。在本发明实施例的技术方案中，采用可调整位置和/或角度的摄像头，通过动态调控手段来使得车道中心线目标点位于摄像头视野中间，从而保证了车道线检测的准确性和有效性。

技术领域

本发明属于车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于动态控制的车道线检测方法、装置及车载设备。

背景技术

随着车辆技术的发展，车辆自动驾驶成为热点研究领域。基于摄像头的车道线监测是自动驾驶领域中的一个重要研究内容，如辅助驾驶中的车道线中心偏离警告和辅助驾驶/无人驾驶中的车道线中心保持功能等，都依赖于车道线检测结果。基于摄像头的车道线检测技术的基本目标是根据摄像头拍摄到的图像实时检测出车道线，据此得到车和车道线的相对位置，从而得到车是否偏离车道线中心，以指导后续的规划和控制，使得车辆能保持在车道线中心行驶或进行合理的规避。

现有技术中，不管是基于单目摄像头还是基于双目深度摄像头的车道线检测技术，都需要在固定安装摄像头并确定俯仰角、焦距等摄像头技术参数后对摄像头进行各种标定，并生成对应的标定参数，以在后续的行驶过程中通过标定参数还原图像中的车道线和车辆的真正物理关系。

但是，发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术中这种基于固定摄像头位置的车道线检测存在如下问题：首先，当车辆在有起伏颠簸的路面上行驶时，由于车道线和车辆之间的对应关系发生了变化，基于固定参数标定的车道线检测可能会导出错误的车道线检测结果，虽然车道线检测算法和后续的规划控制算法可以通过滤波等技术处理这种情况，但都不能从根本上解决这个问题；其次，由于摄像头安装位置和角度固定，摄像头的视角有限，导致在实际应用中大多只能处理车道线在车辆正前方的情况，当车辆在曲率较大的弯道上行驶时，摄像头将会失去检测目标，从而不能指导车辆跟随车道线中心行驶。使用广角镜头在一定程度上可以缓解上述第2个问题，但是广角镜头的视野终归有限，并且由于广角镜头存在大的形变，会使得车道线检测算法更加复杂。

因此，如何在车辆行驶于不平整道路和曲率较大的道路上时检测出正确的车道线，便成为了目前亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种基于动态控制的车道线检测方法、装置及车载设备，以解决现有的固定摄像头无法在不平整道路和曲率较大的道路上检测出正确的车道线的问题。

为解决上述技术问题，在本发明的一个方面，提供了一种基于动态控制的车道线检测方法，包括：

实时采集摄像头当前视野范围内的图像；

在所述图像中识别车道线并检测所述车道线的中心线是否位于所述图像的中心区域；

在未识别到车道线、或检测到所述车道线的中心线不位于所述图像的中心区域时，根据所述识别和/或所述检测的结果动态调整所述摄像头的位置和/或角度，以使所述车道线的中心线位于所述摄像头视野范围的中心区域。

可选地，所述方法还包括：

当未在所述图像中识别到车道线时，

在所述摄像头的可调整范围内持续搜索，

直到在所述摄像头当前视野范围内采集的图像中识别到与车头方向相一致的、或者与车辆行驶方向相一致的车道线。

可选地，所述方法还包括：

当在所述图像中识别到车道线，但检测到所述车道线的中心线不位于所述图像的中心区域时，