[发明专利]面向未知状况的车辆辅助驾驶决策系统和装置

说明书

本发明提供一种面向未知状况的车辆辅助驾驶决策系统和装置，属于车联网和车辆主动安全领域。包括车辆端的车辆环境感知系统、车辆决策系统、车辆控制系统，以及云端系统的云端机器决策系统、云端人工决策系统、人工坐席。在遇到未知状况，车辆决策系统无法做出决策时，车辆向云端服务系统请求云端机器决策系统介入指挥；当云端机器决策系统也无法做出决策时，则向云端人工决策系统请求，由人工坐席依据人类经验做出决策，向车辆控制系统发出控制指令。本发明避免了完全依赖机器决策的车辆控制方式，由人工决策未知状态下的车辆控制，可以依靠人类经验指导车辆控制，提高行车决策的可靠性，降低车辆控制决策风险。

技术领域

本发明涉及人工和机器决策相结合的智能辅助行车系统，尤其涉及一种面向未知状况的车辆辅助驾驶决策系统和装置。

背景技术

先进辅助驾驶系统（ADAS）以其在提高驾驶舒适性、满足智能出行，特别是提高驾驶安全性方面，越来越收到人们的重视。

当前国内外ADAS系统大多采用车载感知系统，如摄像头、雷达、各种传感器等设备，实现对车辆自身和环境的检测，并依据一定的规则做出车辆运行决策，然后根据决策结果对车辆行驶状态进行控制，例如：车辆减速、刹车、变道、转向、掉头、倒车等，从而实现智能辅助驾驶功能。

现有技术中，车辆运行决策大多基于人工预先设定好的决策模型、规则和策略，同时也根据一些自学习方法进行新规则的训练、学习和更新，但是，无论是人工设定还是自学习扩展的决策模型、规则和策略，通常无法覆盖所有的路况，对于突发的、没有对应规则的未知状况，将无法做出正确的决策，存在很大的行车安全隐患。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明提供一种面向未知状况的车辆辅助驾驶决策系统和装置，采用本发明后，在面对未知状况的情况下，可以通过车辆端决策系统、云端机器决策系统、云端人工决策系统的三重决策方式，避免了完全依赖机器决策的车辆控制方式，由人工决策处理未知状态下的车辆控制，依靠人类经验指导车辆控制，提高行车决策的可靠性，降低车辆控制决策风险。

本发明通过以下技术方案实现：

一方面，提供了一种面向未知状况的车辆辅助驾驶决策装置，所述装置包括：设置于车辆端的车辆环境感知系统、车辆决策系统、车辆控制系统，以及设置于云端的云端机器决策系统、云端人工决策系统、人工坐席系统。

所述车辆环境感知系统用于监测车辆的实时运行状态，生成车辆实时运行状态信号，并将该信号向车辆决策系统输出。

所述车辆决策系统用于接收车辆实时运行状态信号，并依据预先存储的决策模型、决策规则和决策策略做出车辆运行决策，并向车辆控制系统输出决策信号；当遇到未知状况，车辆决策系统所存储的决策规则无法对该未知状态做出决策时，车辆决策系统向云端机器决策系统发送请求决策信号，并接收和存储云端机器决策系统发送的新增决策规则。

所述车辆控制系统用于接收决策信号，控制车辆运行。

所述云端机器决策系统用于接收车辆决策系统发送的请求决策信号，并依据云端机器决策规则和策略生成决策数据和决策规则，向车辆控制系统发出决策指令，同时发送给车辆决策系统。

所述云端人工决策系统用于接收云端机器决策系统发送的请求决策信号，向人工坐席请求人工介入决策；并接收人工决策数据，向车辆控制系统发出决策指令；并将人工决策规则新增存储于云端机器决策系统。

所述人工坐席系统用于富有经验的人接收云端人工决策系统发送的决策请求，依据人类经验做出决策。