[发明专利]机器人端拾器

说明书

本发明公开一种机器人端拾器，其特征在于，包括：真空吸盘；第一气路，真空发生器设置在所述第一气路中；第二气路，破坏阀设置在所述第二气路中；和第三气路，所述真空吸盘与所述第三气路连通，并且所述第一气路和所述第二气路都与所述第三气路连通。本公开通过改善真空吸盘的气路布置形式，在端拾器部分增加了破坏阀，让端拾器的响应速度更快。

技术领域

本公开涉及一种端拾器，具体地涉及一种具有真空气路的机器人端拾器。

背景技术

伴随物流行业自动化的不断推进，由真空吸盘为主要构成的端拾器在自动化生产线上使用越来越频繁。由于堆垛机器人工作频率很高，所以对机器人的真空气路的响应速度也有了更高的要求。要求气路更加简洁清晰，真空发生器与端拾器要尽量接近，使真空响应更快。

由于目前没有统一规范的气路连接方式，所以都是按照个人需求进行气路连接，很多传统真空气路没有增加专门的破坏阀，降低了机器人的反应速率。在很多传统真空气路中，在吸盘部分没有增加止回阀，因而当有一个吸盘漏吸时，影响整体吸盘的真空建立。

发明内容

根据本公开的一个实施例，公开一种机器人端拾器，其特征在于，包括：

真空吸盘；

第一气路，真空发生器设置在所述第一气路中；

第二气路，破坏阀设置在所述第二气路中；和

第三气路，所述真空吸盘与所述第三气路连通，并且所述第一气路和所述第二气路都与所述第三气路连通。

根据本公开的一个实施例，在所述第二气路中还设置有负压表。

根据本公开的一个实施例，真空吸盘通过止回阀与第三气路连通。

根据本公开的一个实施例，所述第三气路是一个回路。

根据本公开的一个实施例，所述第一气路是多个气路，在每个气路中都设置有一个真空发生器。

根据本公开的一个实施例，所述真空吸盘是多个真空吸盘，每个真空吸盘在各自的节点处与第三气路连通。

根据本公开的一个实施例，所述真空发生器是多个真空发生器，每个真空发生器在各自的节点处与第三气路连通。

根据本公开的一个实施例，真空发生器的节点设置在相邻的两个真空吸盘的节点之间。

本公开技术可以使堆垛机器人的真空气路更加清晰简洁，真空气路得到了极大地优化，缩短了建立真空的时间，让堆垛机器人吸取及放落反应更快。

附图说明

通过参照附图详细描述本公开的实施例，本公开将变得更加清楚，其中：

图1示出端拾器的整体气路原理图；

图2示出端拾器的局部顶视图；

图3示出端拾器的局部侧视图；和

图4示出端拾器的局部顶视图。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本公开的技术方案作进一步具体的说明。在说明书中，相同或相似的附图标号指示相同或相似的部件。下述参照附图对本公开实施方式的说明旨在对本公开的总体公开构思进行解释，而不应当理解为对本公开的一种限制。