[发明专利]车辆的行驶控制装置

说明书

本发明提供一种车辆的行驶控制装置，在由自动驾驶控制进行的横穿对向车辆的前方的左转或右转控制中，即使为低μ路，也能够安全地以适当的驱动转矩进行左转或右转，并且，使左转或右转时的加速顺畅地进行从而抑制给乘客带来不安感和/或不适感。在自动驾驶状态下，从在交叉路口等停止的状态开始的左转或右转控制，在对向车辆与本车辆的相对距离Lt为可执行右转距离Ltd以上的情况下，执行本车辆的左转或右转，在左转或右转控制中本车辆进行左转或右转时，在进行驱动转矩的转矩下降而防止轮胎的滑移的牵引力控制动作的情况下，至少根据轮胎的抓地状态来对可执行右转距离Ltd进行增加校正。

技术领域

本发明涉及一种具备能够基于行驶环境信息和本车辆的行驶信息沿目标路线在交叉路口等自动进行右转或左转的自动驾驶功能的车辆的行驶控制装置。

背景技术

以往，关于车辆在交叉路口等的左转或右转，已开发并实用化各种驾驶辅助技术。例如，在日本特开2005-189983号公报(以下称为专利文献1)中，公开了如下技术：对本车辆所行驶的路面的路面摩擦系数(路面μ)进行估计，以与路面μ对应的加速度算出本车辆行驶了从开始右转至完成右转所需要的右转完成距离时的必要时间来作为右转完成时间，并基于该右转完成时间，判断本车辆与其他车辆的碰撞的可能性从而进行本车辆的报警控制、加减速控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-189983号公报

发明内容

技术问题

然而，近年来，自动驾驶技术被开发并实用化。在这样的自动驾驶中，在交叉路口等本车辆横穿对向车辆的前方而进行左转或右转时，例如，在进行根据对向车辆与本车辆的相对距离而自动进行左转或右转控制这样的控制时，在路面状态为低μ路等的状况下，左转或右转时轮胎发生滑移，无法得到作为目标的加速度，并且在存在对向车辆的情况下，存在与对向车辆接触的隐患。另外，如果在车辆上装载有根据轮胎的滑移状态进行驱动转矩的转矩下降而防止轮胎的滑移的牵引力控制，则在路面状态为低μ路等的情况下，由牵引力控制的动作而引起的转矩下降频繁发生，使得左转或右转控制时的加速度变得不连续，还存在产生车辆振动而给乘客带来不安感和/或不适感的可能性。

本发明是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供一种在由自动驾驶控制进行的左转或右转控制中，即使为低μ路，也能够安全地以适当的驱动转矩进行横穿对向车辆的前方的左转或右转，并且，能够顺畅地进行左转或右转时的加速从而抑制给乘客带来不安感和/或不适感的车辆的行驶控制装置。

技术方案

本发明的车辆的行驶控制装置的一个形态为具备：行驶环境信息获得单元，获得本车辆行驶的行驶环境信息；行驶信息检测单元，检测本车辆的行驶信息；以及控制单元，基于上述行驶环境信息和上述本车辆的行驶信息来执行自动驾驶控制，其中，上述控制单元在检测对向车辆与本车辆的相对距离，且该相对距离为预先设定的阈值以上的情况下，执行左转或右转控制，该左转或右转控制使本车辆执行横穿上述对向车辆的前方的左转或右转，上述控制单元在本车辆执行上述左转或右转时，在进行驱动转矩的转矩下降而防止轮胎的滑移的牵引力控制动作的情况下，至少根据轮胎的抓地状态来对上述预先设定的阈值进行增加校正。

发明效果

根据本发明的车辆的行驶控制装置，在由自动驾驶控制进行的左转或右转控制中，即使为低μ路，也能够安全地以适当的驱动转矩进行横穿对向车辆的前方的左转或右转，并且，能够顺畅地进行左转或右转时的加速从而抑制给乘客带来不安感和/或不适感。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的车辆的行驶控制装置的整体构成图。

图2是本发明的一个实施方式的自动驾驶控制程序的流程图。

图3是本发明的一个实施方式的可执行右转距离的特性图。