[发明专利]图像处理装置

说明书

本发明的图像处理装置通过确定利用于图案匹配的色相，确切地执行图案匹配。图像处理装置(120)具备：色彩恢复单元(172)，在以拜尔阵列构成的一对图像数据中，基于相邻的像素来恢复每个像素中未设定的色相的亮度；匹配处理单元(176)，从亮度被恢复的一对图像数据中分别提取预定大小的区块来进行匹配，确定相关性较高的区块，色彩恢复单元以及匹配处理单元仅将在拜尔阵列中占有度最高的色相为对象，分别执行亮度的恢复以及匹配。由此，通过确定利用于图案匹配的色相，能够确切地执行图案匹配。

本申请是申请日为2012年9月20日、申请号为201210352681.9、发明名称为“图像处理装置”的申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种基于所拍摄的一对图像数据来执行图案匹配的图像处理装置。

背景技术

以往，检测位于本车辆前方的车辆或信号灯等所谓障碍物的对象物，并对本车辆进行控制以避免与所检测出的对象物发生碰撞或使本车辆与前行车辆的车间距离保持在安全距离的技术已被人所知(例如专利文献1、2)。

与前行车辆的车间距离，例如可根据从不同位置拍摄的一对图像数据中的对象物的视差中求出。并且，一对图像数据中的对象物的视差基于图像间的图案匹配来导出。作为图案匹配，通常进行在图像间比较预定大小的区块之间(匹配)，确定相关性较高的区块的操作。并且，还公开有利用图像的浓度直方图来执行图案匹配的技术(例如，专利文献3)。

进一步，还公开有如下技术：为了提高图案匹配的精度，在图案匹配的前阶段，针对所拍摄的图像的光学位置偏差进行几何学的位置校正(例如，专利文献4)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第3349060号

专利文献2：日本特开平10-283461号公报

专利文献3：日本特开平5-210737号公报

专利文献4：日本特许第3284190号

作为获取图像的手段，例如已知有：在对应于以格子状排列的像素的多个受光部位(光电二极管)中，规则且排他地配置三原色的RGB信号各自的彩色滤光片的、所谓拜尔阵列。在拜尔阵列中，自每个像素中只能获取RGB中的一个色相，因此通常各像素中的未设定的(缺少)色相的亮度基于相邻的像素来进行插值，从而恢复色彩。并且，恢复了色彩的各个像素进行如上的几何学的位置校正，之后执行图案匹配。

但是，上述的色彩的恢复以成为对象的像素的原来的色彩与相邻的像素的原来色彩相同的情况为前提，因此在相邻的像素的色彩不同或者对象物根本不同的情况下，导致基于该不同的色彩而恢复色彩，从而可能生成假色彩。并且，当像素的物理重心和针对该像素恢复的色彩重心不同时，因为基于像素的物理重心的几何学的位置校正，可能导致色彩重心偏移。

而且，在夜间行驶时，为了有效地获取较少的入射光，通常抑制遮光器的光圈(打开遮光器)进行拍摄，而此时会发生检测区域内的光源的光太强而导致任意的色相的亮度达到饱和(Saturation)的现象。

发明内容

本发明是鉴于这种问题而提出的，其目的在于提供一种通过确定利用于图案匹配的色相，从而能够执行确切的图案匹配的图像处理装置。

为了解决上述问题，本发明的图像处理装置，其特征在于，具备：色彩恢复单元，在以拜尔阵列构成的一对图像数据中，基于相邻的像素来恢复每个像素中未设定的色相的亮度；匹配处理单元，从亮度被恢复的一对图像数据中分别提取预定大小的区块进行匹配，确定相关性高的区块，色彩恢复单元以及匹配处理单元仅将在拜尔阵列中占有度最高的色相为对象，分别执行亮度的恢复以及匹配。