[发明专利]具有位置补偿的捕获装置及方法

权利要求书

1.一种具有位置补偿的捕获装置，包括驱动系统、控制系统和设有至少一个行走轮(2)的底盘(1)，其特征在于，还包括：

目标机构(3)，用于截获目标；

移动机构(4)，设于所述底盘(1)上，连接所述目标机构(3)，所述移动机构(4)用于带动所述目标机构(3)在所述底盘(1)上移动；

反馈机构(5)，设于所述底盘(1)上，包括运动检测部件(51)和正交全向轮部件(52)，所述正交全向轮部件(52)连接所述运动检测部件(51)，所述反馈机构(5)用于获取所述底盘(1)与所述目标的偏差值，并且将所述偏差值反馈给所述控制系统；

其中，所述控制系统包括处理模块和与其连接的通信模块，所述通信模块用于外部通信，并连接所述反馈机构(5)，所述驱动系统分别带动所述移动机构(4)和每个所述行走轮(2)各自的工作或者运动，所述控制系统接收所述偏差值以及控制所述驱动系统的启闭。

2.根据权利要求1所述的具有位置补偿的捕获装置，其特征在于，所述移动机构(4)包括横移组件(41)和纵移组件(42)，所述横移组件(41)设于所述底盘(1)上，所述纵移组件(42)设于所述横移组件(41)上，所述目标机构(3)设于所述纵移组件(42)上。

3.根据权利要求2所述的具有位置补偿的捕获装置，其特征在于，所述横移组件(41)和所述纵移组件(42)正交设置。

4.根据权利要求2所述的具有位置补偿的捕获装置，其特征在于，所述横移组件(41)包括带轮系统一，所述带轮系统一包括直线导轨一(411)、滑块一、皮带一和皮带轮一(412)，所述导轨一(411)设于所述底盘(1)上，所述导轨一(411)适配所述滑块一，所述滑块一连接所述皮带一，所述皮带一适配所述皮带轮一(412)，所述驱动系统带动所述皮带轮一(412)。

5.根据权利要求4所述的具有位置补偿的捕获装置，其特征在于，所述纵移组件(42)包括带轮系统二，所述带轮系统二包括直线导轨二(421)、滑块二、皮带二和皮带轮二(422)，所述导轨二(421)设于所述滑块一上，所述导轨二(421)适配所述滑块二，所述滑块二连接所述皮带二，所述皮带二适配所述皮带轮二(422)，所述驱动系统带动所述皮带轮二(422)，所述目标机构(3)设于所述滑块二上。

6.根据权利要求5所述的具有位置补偿的捕获装置，其特征在于，所述带轮系统一还包括直线导轨三(431)和与其适配的滑块三，所述导轨三(431)设于所述底盘(1)上且平行于所述导轨一(411)，所述滑块三连接所述导轨二(421)。

7.根据权利要求1所述的具有位置补偿的捕获装置，其特征在于，所述运动检测部件(51)包括编码器和陀螺仪。

8.根据权利要求1所述的具有位置补偿的捕获装置，其特征在于，所述正交全向轮部件(52)包括两个90度全向轮，两个所述90度全向轮的轮毂呈正交设置，两个所述90度全向轮均连接于所述底盘(1)，每个所述90度全向轮对应连接一个所述运动检测部件(51)。

9.根据权利要求1-8任一所述的具有位置补偿的捕获装置，其特征在于，每个所述行走轮(2)为麦克纳姆轮或者90度全向轮。

10.一种如权利要求1-9任一所述的具有位置补偿的捕获装置的补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：

A、控制系统实时获取目标的落点区域，并控制驱动系统带动底盘(1)向所述落点区域移动并实时修正；

B、当所述底盘(1)移动至在所述落点区域处，制动所有行走轮(2)，所述底盘(1)在惯性的作用下继续滑动；

C、正交全向轮部件(52)在所述底盘(1)启动制动所有所述行走轮(2)并惯性移动时期继续工作，使运动检测部件(51)继续实时工作，所述运动检测部件(51)将实时检测的所述底盘(1)与所述目标的偏差值反馈给所述控制系统；

D、所述控制系统处理所述偏差值，并控制所述驱动系统带动移动机构(4)工作，所述移动机构(4)带动目标机构(3)移动截获所述目标。