[发明专利]自动行走除雪设备

权利要求书

1.一种自动行走除雪设备，其特征在于，包括：

行走模块，驱动除雪机移动；

工作模块，包括工作马达和由工作马达驱动的抛雪机构，所述抛雪机构在工作马达的驱动下收集地面的积雪以及夹杂物一并抛出抛雪机构；

控制模块，配置为控制工作马达的转速使夹杂物离开抛雪机构时的速度不高于41m/s；

还包括多个障碍物传感器、信号接收模块、信号处理模块和信号输出模块；

所述多个障碍物传感器，分别对应于不同的探测位置；

所述信号接收模块，用于接收所述多个障碍物传感器的信号；

所述信号处理模块，所述信号处理模块的输入端与所述信号接收模块的输出端相连通；所述信号处理模块用于根据接收的所述多个障碍物传感器的信号判断与当前抛物方向相对应的障碍物传感器是否探测到障碍物；所述抛物方向为所述积雪以及所述夹杂物离开所述抛雪机构的运动方向；

所述信号输出模块，所述信号输出模块的输入端与所述信号处理模块的输出端相连接；所述信号输出模块用于当与当前抛物方向相对应的障碍物传感器探测到障碍物时，使所述抛雪机构转向，使得抛物方向为未探测到障碍物，且所述抛物方向为所述自动行走除雪设备未处理区域的方向。

2.根据权利要求1所述的自动行走除雪设备，其特征在于，所述夹杂物离开抛雪机构时的速度不高于20m/s。

3.根据权利要求2所述的自动行走除雪设备，其特征在于，所述夹杂物离开抛雪机构时的速度为17.8m/s±1m/s。

4.根据权利要求2所述的自动行走除雪设备，其特征在于，所述夹杂物离开抛雪机构时的速度为16.8m/s±1m/s。

5.根据权利要求2所述的自动行走除雪设备，其特征在于，所述夹杂物离开抛雪机构时的速度为14.2m/s±1m/s。

6.根据权利要求2所述的自动行走除雪设备，其特征在于，所述夹杂物离开抛雪机构时的速度为12.5m/s±1m/s。

7.一种自动行走除雪设备，其特征在于，包括：

行走模块，驱动除雪设备移动；

工作模块，包括工作马达和由工作马达驱动的抛雪机构，所述抛雪机构在工作马达的驱动下收集地面的积雪以及夹杂物一并抛出抛雪机构；所述抛雪机构上安装滚轮装置，所述抛雪机构相对于地面的距离可调节；

控制模块，配置为控制工作马达的转速使夹杂物离开抛雪机构时的冲量不高于0.041Kg·m/s；

还包括多个障碍物传感器、信号接收模块、信号处理模块和信号输出模块；

所述多个障碍物传感器，分别对应于不同的探测位置；

所述信号接收模块，用于接收所述多个障碍物传感器的信号；

所述信号处理模块，所述信号处理模块的输入端与所述信号接收模块的输出端相连通；所述信号处理模块用于根据接收的所述多个障碍物传感器的信号判断与当前抛物方向相对应的障碍物传感器是否探测到障碍物；所述抛物方向为所述积雪以及所述夹杂物离开所述抛雪机构的运动方向；

所述信号输出模块，所述信号输出模块的输入端与所述信号处理模块的输出端相连接；所述信号输出模块用于当与当前抛物方向相对应的障碍物传感器探测到障碍物时，使所述抛雪机构转向，使得抛物方向为未探测到障碍物，且所述抛物方向为所述自动行走除雪设备未处理区域的方向。

8.根据权利要求7所述的自动行走除雪设备，其特征在于，所述夹杂物离开抛雪机构时的冲量不高于0.02Kg·m/s。

9.根据权利要求8所述的自动行走除雪设备，其特征在于，所述夹杂物离开抛雪机构时的冲量为0.0178Kg·m/s±0.001Kg·m/s。

10.根据权利要求8所述的自动行走除雪设备，其特征在于，所述夹杂物离开抛雪机构时的冲量为0.0168Kg·m/s±0.001Kg·m/s。