[发明专利]采用超声波结合WIFI实现高精度信标位置追踪的机器人

权利要求书

1.一种采用超声波结合WIFI实现高精度信标位置追踪的机器人，由信标与其配套，其特征是：所述机器人内置左超声波发送模块、右超声波发送模块、WIFI通信模块；所述信标内置信标WIFI通信模块和超声波接收模块；机器人通过WIFI通信模块发送测距命令，信标则启动超声波接收模块；机器人再分时发送超声波信号；信标收到超声波信号后，分别测量计算出左超声波发送模块和信标的距离以及右超声波发送模块和信标的距离，然后再通过WIFI通信模块把所测的这两个距离传给机器人；机器人接着根据所测的左超声波发送模块和信标的距离以及右超声波发送模块和信标的距离，计算出机器人和信标之间的距离和方位角。

2.根据权利要求1所述的一种采用超声波结合WIFI实现高精度信标位置追踪的机器人，其特征是：机器人和信标之间的距离和方位角是通过解三角函数计算出来的，计算公式为：

θ=arccos{（W*W/4-L*L+d*d)/(d*W)}

这里，d为机器人和信标之间的距离,θ为机器人和信标之间的方位角，W为左超声波发送模块和右边超声波发送模块之间的距离，L为左超声波发送模块和信标的距离。