[发明专利]鲁班锁组装机器人

说明书

技术领域

本发明属于机器人科技技术领域，具体涉及一种鲁班锁组装机器人。

背景技术

鲁班锁是中国古代传统的土木建筑固定结合器，它起源于中国古代建筑中首创的榫卯结构，外观看是严丝合缝的十字立方体，内部凹凸啮合，十分巧妙，由此鲁班锁类玩具比较多，形状和内部的构造各不相同，一般都是易拆难装，拼装时需要仔细观察，认真思考，分析其内部结构，利于开发大脑，灵活手指，一种很好的益智玩具。目前，在科技馆、儿童游乐场所等经常会看到一些虚拟现实的设备，比如VR头盔、虚拟飞行器、虚拟过山车等等娱乐设备，目前还没有借助机械手进行组装鲁班锁的娱乐展示设备。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种鲁班锁组装机器人，应用在科技馆、儿童游乐场等场所，既能引发孩子对鲁班锁的兴趣，又可通过双臂机器人的动作展示来开拓观众的眼界及激发观众对未来科技发展的兴趣，结构独创；另，亦可用于工业机器人的教学和实训，培养和锻炼学生的实操能力。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种鲁班锁组装机器人，所述鲁班锁具有多个组装分体，所述组装机器人用于将所述的多个组装分体组装成鲁班锁，所述组装机器人包括机柜，所述机柜的上半部分形成透明展示柜，其特征在于：所述组装机器人还包括均设置在透明展示柜内的组装分体定位送料器、双臂组装机械手、组装台和激光雕刻器，还包括用于人机互动的触控屏、用于控制组装机器人运行的控制器；

-所述双臂组装机械手，其包括用于分别模拟人体两个手臂的第一机械手和第二机械手、用于模拟人体头部的头部模型，所述头部模型通过底座固定在透明展示柜的底板上，第一机械手和第二机械手以所述头部模型为中心对称设置的安装在头部模型上，第一机械手和第二机械手两者的执行末端均设有组装夹具；

所述组装台设置在双臂组装机械手的正前方，所述组装分体定位送料器和激光雕刻器设置在第一机械手或者第二机械手的侧边。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述组装分体定位送料器包括储料仓、推料台和驱动各组装分体移动至目标位置的驱动机构，所述储料仓设置在推料台上，所述推料台通过支撑台安装在透明展示柜的底板上，所述驱动机构设置在推料台一侧；

-所述储料仓，其内对应每个组装分体均设有储料腔，所述储料腔内设有供各自组装分体自上而下逐一下落的垂直落料通道；

-所述推料台，其上对应每个储料腔均设有水平直线延伸的推料槽，所述推料槽与落料通道连通；

-所述驱动机构，其包括推头和推料气缸，所述推头的数量与推料槽的数量相同，且推头和推料槽一一对应的设置，所述推料气缸设置在透明展示柜的底板上、其驱动所有的推头同步动作；

所述推料台上位于推料槽的末端设有限位板。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述支撑台上设有导向板，所述导向板的顶端板面上设有导向槽，所述推料台能够沿导向槽移动的设置在导向板上。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述组装台上设有组装区和物料缓存区，所述物料缓存区内设有用于缓存放置组装分体的缓存槽，所述缓存槽的数量与组装分体的数量相同。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述激光雕刻器包括机架和设置在机架上的激光雕刻机，所述机架上设有工件放置台，所述激光雕刻机设置在工件放置台的正上方、且两者之间的垂直间距能够调整的上下位设置，所述工件放置台上设有用于对位放置鲁班锁的膜腔，靠近所述膜腔设有用于定位固定鲁班锁的夹紧气缸。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述激光雕刻机外设有玻璃防护罩。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述支架包括底板和靠近底板四个边角设置的支撑柱，所述支撑柱上上下间隔的设置有两个托板，分别为托板一和托板二，所述激光雕刻机设置在托板一上，所述工件放置台和夹紧气缸均设置在托板二上，所述托板一和托板二两者之间的垂直间距能够调整的设置在支撑柱上。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述支架还包括固定块，所述托板通过固定块能够拆卸的固定在支撑柱上，所述固定块上开设有中心穿孔、自外部横向贯通至中心穿孔的固定孔，所述支撑柱上间隔均匀的设有多个内陷卡圈，所述支撑柱穿设在中心穿孔内，一紧固件自固定孔穿入中心穿孔内抵接支撑柱。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述透明展示柜内还设有成品展示台、和连通柜内柜外的取物通道，所述取物通道靠近组装台设置。

本发明的一个较佳实施例中，进一步包括所述第一机械手和第二机械手均为六轴机器人。