[发明专利]爬行机器装置与其部署方法

说明书

一种爬行机器装置，用于环绕一柱体且沿着所述柱体的延伸方向进行爬行移动。这种爬行机器装置具有两节以上爬行模组以及伸缩机构。所述伸缩机构连接两节所述爬行模组，所述爬行模组具有松紧机构与拉带。在所述爬行移动中，所述两节以上爬行模组轮流设定一个爬行模组作为固定节，另一个爬行模组作为移动节。当所述爬行模组作为所述固定节时，所述爬行模组通过所述松紧机构调整所述拉带，使得所述固定节紧贴所述柱体，通过紧贴所述柱体产生的摩擦力，使得所述固定节紧贴所述柱体保持相对固定状态。

技术领域

本发明关于一种爬行机器装置与部署方法，且特别关于一种智能爬行机器装置与其部署方法。

背景技术

随着电子技术的进步，陆续有各种不同用途的机器人或其机器设备被开发出来。有些机器装置不需要移动，例如在工厂里执行组装或在医院里执行手术。有些机器装置则需要移动到特定位置，以发挥预定的功能。在移动机器装置的时候，最常见的方式是使用轮子。然而，在一些特殊的移动路径，例如凹凸不平的道路、充满障碍物的区域或楼梯等，轮子并非适当的移动机制。

特别是，在针对各种柱体，例如旗杆、电线杆、缆线、树干等具有垂直高度的操作应用时，如果使用无人机或人力，往往还是具有危险或高成本的问题。因此，针对柱体进行移动的机器装置有很大的应用需求。此外，如果机器装置能够针对各种不同的柱体自动调整，甚至柱体上的障碍物能够自动避开，仍然能够到达柱体的指定位置，对于很多样的操作将会带来非常大的便利与技术功效。

发明内容

根据本发明的实施例，提供一种爬行机器装置，用于环绕一柱体且沿着所述柱体的延伸方向进行爬行移动。这种爬行机器装置可包含两节以上爬行模组、伸缩机构，与控制电路。

所述伸缩机构用来连接两节所述爬行模组。所述爬行模组且个别具有松紧机构与拉带。在所述爬行移动中，所述两节以上爬行模组轮流设定一个爬行模组作为固定节，另一个爬行模组作为移动节。

当所述爬行模组作为所述固定节时，所述爬行模组通过所述松紧机构调整所述拉带，使得所述固定节紧贴所述柱体，通过紧贴所述柱体产生的摩擦力，使得所述固定节紧贴所述柱体保持相对固定状态。

当所述爬行模组作为所述移动节时，通过所述松紧机构调整所述拉带，使得所述移动节与所述柱体脱离紧贴状态，并且通过所述伸缩机构，调整所述移动节与所述固定节的相对位置，使得所述爬行机器人进行所述爬行移动。

除了提供垂直方向的移动，在另一个实施例中，所述爬行机器装置还可以设置水平转动机构，连接所述两节爬行模组。通过所述水平转动机构，所述两节爬行模组调整相对于所述柱体的相对角度。举例来说，当一个爬行模组作为所述固定节且另一个爬行模组作为所述移动节时，通过水平转动机构，所述移动节环绕所述柱体进行水平转动。此外，所述两个爬行模组，可轮流交替作为所述固定节与所述移动节。并且，通过多次水平转动，所述爬行机器装置可相对所述柱体达成360度任何角度的定位。当然，这只是实施例的一种情况，根据不同的技术需求，例如柱体的构造、表面摩擦力、障碍物、设置爬行机器装置的目的、承载物体的重量、是否需要考虑到设置的角度，或成本考量等等因素，设计者可以调整不同的配置来达成目的，这些仍然都应该被认为属于本发明的范围，而不会以下所提供的实施例所限制。

此外，关于两个以上的爬行模组的功能设定，这些爬行模组可以是结构相似的两个爬行模组通过伸缩机构进行结构连接。