[发明专利]切割码垛机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机械自动化领域，特别是一种切割码垛机器人。

背景技术

码垛机广泛运用在工厂中，其通过将货物整齐的码放或转移，有效提高了生产和运输的效率。然而现有的码垛机功能单一，只能完成简单的装货、卸货和转运，已不能适应自动化生产的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可将石板材切割分离，并搬运堆垛的切割码垛机器人。

本发明的目的通过如下技术方案实现：一种切割码垛机器人，它包括基座、固设在基座上的动力装置、由动力装置驱动的摆臂组件、设置在摆臂组件前端的执行装置以及用于保持执行装置平衡的平衡组件，所述执行装置包括铰接在摆臂组件前端的电机安装座、固设在电机安装座上的执行电机、由执行电机驱动转动的执行安装座、设于执行安装座一侧的吸盘组件以及设于执行安装座另一侧的切割组件。

较之现有技术而言，本发明的优点在于：

1.执行装置设置吸盘组件和切割组件，可对板材进行切割、分离及转运操作，一机多用，大大提高生产效率，降低劳动力成本。

2.转动座和摆动座之间设有驱动摆动座绕铰接轴转动的伸缩动力件，通过控制伸缩动力件，不仅可以调节锯片的切割角度以及真空吸盘的吸附面，且当真空吸盘吸附住切割好的板材时，伸缩动力件可提供折断力，将板材从母材上分离开。

3.后臂驱动组件和基座之间设置弹性配重组件，转运货物时，弹性配重组件可将后臂对后臂驱动组件的作用力分担至基座，不仅增加了整机的平衡性，还减轻后臂驱动组件所受负荷。

附图说明

图1是本发明一种切割码垛机器人实施例的立体结构示意图。

图2是图1的侧视图。

图3是执行装置的立体结构示意图。

图4是图3的主视图。

图5是图3的侧视图。

图6是切割码垛机器人拆除外壳后的立体结构示意图。

图7是图6的侧视图。

图8是图6的拆分状态示意图。

标号说明：1基座、11水平架、12横向导轨、13垂直架、14竖向导轨、2动力装置、20前臂安装板、201横向滑块、21水平支板、22前臂转轴、23水平丝杆、24前臂伺服电机、25后臂安装板、251竖向滑块、26垂直支板、27后臂转轴、28垂直丝杆、29后臂伺服电机、3摆臂组件、31前臂、32后臂、33主臂、4执行装置、41电机安装座、42执行电机、43转动座、44摆动座、45伸缩动力件、46转接器、47真空吸盘、48锯片、49锯片电机、5回转组件、51底架、52回转支承、53减速机、54旋转伺服电机、6平衡组件、61三角板、62第一平衡拉杆、63第二平衡拉杆、7弹性配重组件、8板材、9母材。

具体实施方式

下面结合说明书附图和实施例对本发明内容进行详细说明：

如图1至8所示为本发明提供的一种切割码垛机器人的实施例示意图。

一种切割码垛机器人，它包括基座1、固设在基座1上的动力装置2、由动力装置2驱动的摆臂组件3、设置在摆臂组件3前端的执行装置4以及用于保持执行装置4平衡的平衡组件6，所述执行装置4包括铰接在摆臂组件3前端的电机安装座41、固设在电机安装座41上的执行电机42、由执行电机42驱动转动的执行安装座、设于执行安装座一侧的吸盘组件以及设于执行安装座另一侧的切割组件。

所述执行安装座包括与执行电机42连接的转动座43以及设于转动座43下侧且与转动座43铰接的摆动座44；所述吸盘组件和切割组件分设在摆动座44的侧壁上；所述转动座43和摆动座44之间设有驱动摆动座44绕铰接轴转动的伸缩动力件45。

所述吸盘组件包括转接器46以及与转接器46连接且竖向设置的真空吸盘47；所述切割组件包括水平设置的锯片48以及锯片电机49。

转动座43和摆动座44之间的铰接轴呈水平设置，伸缩动力件45的两端分别固设在转动座43和摆动座44的同侧侧壁。伸缩动力件45撑开时，摆动座44向另一侧摆动，不仅可以调节锯片48的切割角度以及真空吸盘47的吸附面，且当真空吸盘47吸附住切割好的板材时，伸缩动力件45可提供折断力，将板材从母材上分离开。

所述真空吸盘47和锯片48设置在摆动座44的对应侧。

吸盘组件和切割组件之间的转换通过执行电机42控制。

执行装置4的工作过程如下：