[发明专利]横穿道路的异常检测系统和方法

权利要求书

1.一种横穿道路的异常检测方法，包含：

由计算机系统接收对应于一个或多个传感器的一个或多个输入；

由所述计算机系统基于所述一个或多个输入来估算车辆相对于延伸横穿所述车辆前方的道路的异常的运动；和

通过所述计算机系统改变所述车辆的悬架设置以更安全地或更舒适地驶过所述异常，

其中：

所述异常是铁路轨道或防畜栏；和

所述估算包含确定所述铁路轨道或防畜栏和所述道路之间的相交角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个传感器中的至少一个包含表征所述车辆前方的行驶环境的前视传感器。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述一个或多个传感器中的至少一个包含经由所述车辆的CAN总线向所述计算机系统提供数据的装置。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述前视传感器选自由超声传感器、激光扫描器、LiDAR装置、雷达装置和摄像机组成的组。

5.根据权利要求4所述的方法，其中由所述装置提供的所述数据以俯仰、侧倾和横摆中的至少一个来表征所述车辆的姿态。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述改变包含通过所述计算机系统控制所述车辆的转向以将所述车辆遇到所述铁路轨道或所述防畜栏的角度改变为更接近90度。

7.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述多个传感器中的第一传感器是摄像机；和

所述多个传感器中的第二传感器是雷达或LiDAR装置。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述估算包含：

通过所述计算机系统，使用与所述第一传感器相对应的数据来确定所述异常是防畜栏；和

通过所述计算机系统，使用与所述第二传感器相对应的数据来确定所述防畜栏是实际的防畜栏而不是虚拟的防畜栏。

9.一种横穿道路的异常检测方法，包含：

由以车载的方式承载在车辆上的计算机系统接收与以车载的方式承载在所述车辆上的一个或多个传感器相对应的一个或多个输入；

由所述车载计算机系统从所述车辆的CAN总线接收数据，所述数据表征所述车辆的速度、俯仰、侧倾和横摆中的至少一个；

由所述车载计算机系统基于所述一个或多个输入和所述数据来估算所述车辆相对于横穿所述车辆前方的道路的异常的运动；和

通过所述计算机系统改变所述车辆的悬架设置以更安全地或更舒适地驶过所述异常，

其中：

所述异常是铁路轨道或防畜栏；和

所述估算包含确定所述铁路轨道或防畜栏和所述道路之间的相交角度。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述一个或多个传感器中的至少一个包含表征所述车辆前方的所述道路的前视传感器。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述前视传感器选自由超声传感器、激光扫描器、LiDAR装置、雷达装置和摄像机组成的组。

12.根据权利要求9所述的方法，其中所述改变包括通过所述计算机系统控制所述车辆的转向以将所述车辆遇到所述铁路轨道或所述防畜栏的角度改变为更接近90度。

13.根据权利要求9所述的方法，其中：

所述多个传感器中的第一传感器是摄像机；和

所述多个传感器中的第二传感器是雷达或LiDAR装置。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述估算包含：

通过所述计算机系统，使用与所述第一传感器相对应的数据来确定所述异常是防畜栏；和

通过所述计算机系统，使用与所述第二传感器相对应的数据来确定所述防畜栏是实际的防畜栏而不是虚拟的防畜栏。