[发明专利]关于图像形成的动态视觉传感器的事件采样的方法和设备

权利要求书

1.一种用于动态视觉传感器的事件采样的设备，包括：

动态视觉传感器DVS，被构造为生成事件流，其中，事件包括位置和指示亮度的正变化或负变化的二进制值；

采样单元，连接到DVS并被构造为对事件流进行采样；

惯性测量单元，位于与DVS相同的位置并被构造为测量DVS在x轴、y轴和z轴上的加速度，并且包括将测量的DVS在x轴、y轴和z轴上的加速度输出到采样单元的输出端；以及

图像形成单元，连接到采样单元并被构造为针对事件流的每一个样本形成图像。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，采样的方式是以下各项中的一项：预定的时间周期、事件的预定数量或两者的组合。

3.根据权利要求2所述的设备，其中，预定的时间周期、事件的预定数量或两者的组合均为相邻的、重叠的或不相邻的。

4.一种动态视觉传感器的事件采样的方法，包括：

通过动态视觉传感器DVS来生成事件流，其中，事件包括位置和指示亮度的正变化或负变化的二进制值；

通过连接到DVS的采样单元来对事件流进行采样；

通过位于与DVS相同位置的惯性测量单元来测量DVS在x轴、y轴和z轴上的加速度，并将测量的DVS在x轴、y轴和z轴上的加速度输出到采样单元；以及

通过连接到采样单元的图像形成单元，针对事件流的每一个样本形成图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，采样的方式是以下各项中的一项：预定的时间周期、事件的预定数量或两者的组合。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，预定的时间周期、事件的预定数量或两者的组合均为相邻的、重叠的或不相邻的。

7.一种用于动态视觉传感器的事件采样的设备，包括：

动态视觉传感器DVS，被构造为生成事件流，其中，事件包括位置和指示亮度的正变化或负变化的二进制值；

采样单元，连接到DVS并被构造为对事件流进行采样；

惯性测量单元IMU，位于与DVS相同的位置并被构造为测量DVS在x轴、y轴和z轴上的加速度，并且包括连接到采样单元的输出端；以及

图像形成单元，连接到采样单元并被构造为针对事件流的每一个样本形成图像，其中，调整采样单元的采样的方式来减少通过图像形成单元形成的图像之间的变化。

8.根据权利要求7所述的设备，其中，采样的方式是预定的时间周期、事件的预定数量或两者的组合中的一个，其中，预定的时间周期、事件的预定数量或两者的组合均为相邻的、重叠的或不相邻的。

9.根据权利要求7所述的设备，其中，如果通过图像形成单元形成的图像之间的变化的数量增加，则减小采样的方式，如果通过图像形成单元形成的图像之间的变化的数量减小，则增加采样的方式。

10.一种动态视觉传感器的事件采样的方法，包括：

通过动态视觉传感器DVS来生成事件流，其中，事件包括位置和指示亮度的正变化或负变化的二进制值；

通过连接到DVS的采样单元来对事件流进行采样；

通过位于与DVS相同位置的惯性测量单元IMU，来确定DVS在x轴、y轴和z轴方向上的加速度；以及

通过连接到采样单元的图像形成单元，针对事件流的每一个样本形成图像，其中，基于预定的采样条件来调整采样单元的采样的方式。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，采样的方式是预定的时间周期、事件的预定数量或两者的组合中的一个，其中，预定的时间周期、事件的预定数量或两者的组合均为相邻的、重叠的或不相邻的。

12.根据权利要求10所述的方法，还包括：如果通过图像形成单元形成的图像之间的变化的数量增加，则减小采样的方式，如果通过图像形成单元形成的图像之间的变化的数量减小，则增加采样的方式。