[发明专利]具有自润装置的谐波式减速机

说明书

本发明公开了一种具有自润装置的谐波式减速机，包含：一本体，其设有一容置孔，该容置孔具有环状的内齿轮；一挠性外齿轮，其设于该容置孔，该挠性外齿轮具有相对该内齿轮的外齿轮，该内齿轮与外齿轮产生部分囓合，该挠性外齿轮具有一安装孔；一波发生器，其设于该安装孔，该波发生器包含一凸轮及轴承，该轴承的内环套设于该凸轮，该轴承的外环与该安装孔的内缘面接触，该内环与外环之间设有多个滚动体；一自润装置，其设于该轴承的一侧，该自润装置包含一基座及一含油材，该含油材设于该基座，且该含油材与该滚动体接触，从而使本发明具有自润功能。

技术领域

本发明涉及谐波式减速机技术领域，尤指一种具有自润装置的谐波式减速机。

背景技术

一般于机器手臂机构设计过程中，会考虑到马达的重量限制，以及预设扭力的输出需求。因此会选用功率较小及低扭力但高转速输出的马达，再搭配适当减速比的谐波齿轮减速机来提高输出扭力以达到输出需求。谐波齿轮的构造，其主要包括一波动产生器、一挠性外齿轮及一刚性内齿轮。其中波动产生器是由椭圆凸轮嵌入一深沟滚珠薄形轴承所组成。挠性外齿轮为一薄壳杯状的弹性体，在杯口表面具有外齿轮。而刚性内齿轮的齿数会比外齿轮齿数多两齿。运转时，刚性内齿轮固定，椭圆凸轮因一高速轴输入而旋转。深沟滚珠薄形轴承固定于凸轮上，椭圆凸轮旋转时会迫使轴承的一外环产生弹性变形，因而连动挠性外齿轮弹性变形与刚性内齿轮产生部分囓合。此时，挠性外齿轮开始相对刚性内齿轮运动，由于挠性外齿轮与刚性内齿轮的齿数相差极少，因此挠性外齿轮即可以低转速输出相当的扭力。

由于谐波齿轮在运转的过程中，利用轴承外环挠性外齿轮弹性变形来达到多齿数囓合，从而产生减速功效。在运转中，轴承外环与轴承内钢珠由于椭圆凸轮驱动下所产生的摩擦热能是相当的高，尤其是输入转速高达3000RPM以上时；而谐波齿轮减速机安装于设备后为封闭的型态，难以使用外部润滑机器来润滑前述零件，故经常造成谐波齿轮因为润滑不足而破损或失效状况发生。因此上述的问题往往限制了输入轴的转速，也使得谐波齿轮可运用的条件受到限制。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有自润功能的具有自润装置的谐波式减速机。

基于此，本发明主要采用下列技术手段，来实现上述目的。

一种具有自润装置的谐波式减速机，包含：一本体，其设有一容置孔，该容置孔具有环状的内齿轮；一挠性外齿轮，其设于该容置孔，该挠性外齿轮具有相对该内齿轮的外齿轮，该内齿轮与外齿轮产生部分囓合，该挠性外齿轮具有一安装孔；一波发生器，其设于该安装孔，该波发生器包含一凸轮及轴承，该轴承的内环套设于该凸轮，该轴承的外环与该安装孔的内缘面接触，该内环与外环之间设有多个滚动体；一自润装置，其设于该轴承的一侧，该自润装置包含一基座、一含油材及至少一润滑件，该含油材设于该基座，且该含油材与该润滑件接触。

较佳的，该基座设有一凹槽及至少一通孔，该凹槽与该通孔连通，该含油材设于该凹槽，该润滑件设于该通孔，该润滑件一端与该含油材接触，另一端与所述滚动体或该轴承的内环接触。

较佳的，该凸轮设有多个固定孔，该基座设有多个相对所述固定孔的固定柱，所述固定孔与所述固定柱相互卡合，将该基座固定于该轴承的侧面。

较佳的，该具有自润装置的谐波式减速机还包含一外盖，盖设于该自润装置的外侧。

本发明具有自润装置的谐波式减速机借由该自润装置的设计，将该自润装置设置于谐波式减速机多余的空间，并借由含油材(润滑件)与滚动体接触，让润滑油可传递至轴承及周边的零件(挠性外齿轮、本体)，以让这些零件得到充分润滑，从而使本发明具有自润功能。

附图说明

图1为本发明具有自润装置的谐波式减速机的系统图一。

图2为本发明具有自润装置的谐波式减速机的系统图二。

图3为本发明具有自润装置的谐波式减速机的组合图。