[发明专利]马达控制装置、方法及系统以及记录介质

说明书

本发明提供一种能够获得适当的频率特性的马达控制装置、方法及系统以及记录介质。本发明的马达控制装置包括指令值产生部(10)、判定基于指令值的驱动值是否超过自装置可输出的驱动值的扭矩饱和检测部(61)、电流饱和检测部(71)、电压饱和检测部(72)及当判定为超过驱动值时修正所述指令值的指令值补正部(20)。

技术领域

本发明涉及一种进行机床(machine tool)等的控制的马达(motor)控制装置、方法及系统、信息处理程序以及记录介质。

背景技术

为了进行用于控制机床等对象机械的马达的控制参数(parameter)的设定或滤波器(filter)设定值的设定，已知有计测对象机械的频率特性的技术。例如，在专利文献1中记载有一种技术：产生包含多个频率成分的指令值(指令模式(pattern))，使用该指令值来驱动马达及对象机械，计测对象机械的动作，并使用指令值与计测值来进行频率分析。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利第3818371号公报(2006年6月23日注册)

发明内容

[发明所要解决的问题]

为了提高通过根据指令值与计测值进行频率分析而获得的频率特性的精度，必须在指令值中包含多个频率成分以及指令值的振幅要大。

然而，在高频且振幅大的指令值的情况下，有时马达及对象机械无法追随指令值。即，会引起下述现象：为了驱动马达而对应于指令值所运计算的扭矩(torque)值及电流值超过马达控制装置可输出的值，从而导致马达由与指令值不对应的扭矩值及电流值予以驱动。换言之，产生对马达控制装置给予可输出的能力以上的指示的输出饱和状态。

此时，从马达控制装置输出至马达的驱动信号并非与指令值对应的值，因此即便根据指令值与基于该指令值而驱动的马达及对象机械的计测值来进行频率分析，也无法获得适当的频率特性。

本发明是有鉴于所述问题而完成，其目的在于实现一种能够获得适当的频率特性的马达控制装置等。

[解决问题的技术手段]

为了解决所述问题，本发明的马达控制装置是对马达进行控制马达控制装置，包括：指令值产生部，产生驱动所述马达的指令值；输出值判定部，判定基于所述指令值而产生的用于驱动所述马达的驱动值是否超过自装置可输出的驱动值；指令值修正部，当所述输出值判定部判定为超过可输出的驱动值时，修正所述指令值；计测值获取部，获取计测值，所述计测值表示基于所述指令值或所述经修正的指令值而驱动的所述马达的驱动状态；以及输出部，当所述输出值判定部判定为超过可输出的驱动值时，对于根据所述指令值与所述计测值的关系来进行频率分析的分析装置，输出所述经修正的指令值与基于该经修正的指令值的计测值。

根据所述构成，当基于指令值而产生的驱动值超过可输出的驱动值时，对指令值进行修正，因此不会直接以不适当的驱动值来驱动马达。因而，能够防止指令值与计测值的不对应，因此当基于指令值与计测值来进行频率分析时，能够适当地执行频率分析。

本发明的马达控制装置中，也可为，所述输出值判定部根据基于所述指令值的扭矩值、基于该扭矩值的电流值或基于该电流值的电压值是否超过阈值来进行所述判定。

根据所述构成，能够使用扭矩值、电流值或电压值来判定基于指令值的驱动值是否为可从自装置输出的值。

本发明的马达控制装置中，也可为，所述指令值修正部通过调低所述指令值的振幅来执行所述指令值的修正。

根据所述构成，修正后的指令值的振幅变得小于修正前的指令值的振幅，因此能够降低基于修正后的指令值的驱动值成为无法输出的驱动值的可能性。另外，作为调低指令值的振幅的方法，例如可列举将指令值乘以系数α(0＜α＜1)。