[发明专利]电子助力转向装置和在其低温情况下降低转矩上升的方法

权利要求书

1.一种电子助力转向装置，所述电子助力转向装置包括：

粘滞摩擦补偿电流计算单元，所述粘滞摩擦补偿电流计算单元被配置为基于由温度传感器感测到的温度来确定粘滞增益并且使用转向角速度和所确定的粘滞增益来计算第一补偿电流；以及

库仑摩擦补偿电流计算单元，所述库仑摩擦补偿电流计算单元被配置为基于所感测到的温度来确定温度增益，基于累计的转向角的量来确定转向角增益，并且使用所述温度增益和所述转向角增益来计算第二补偿电流，

其中，所述温度增益被确定为在预设温度或该预设温度以下具有恒定值，并且所述转向角增益随着所累计的转向角的量的增加而减小。

2.根据权利要求1所述的电子助力转向装置，其中，所述粘滞摩擦补偿电流计算单元被配置为根据所感测到的温度使用存储关于温度与所述粘滞增益之间的关系的信息的查找表来确定所述粘滞增益。

3.根据权利要求2所述的电子助力转向装置，其中，所述粘滞增益随着所感测到的温度的升高而减小。

4.根据权利要求1所述的电子助力转向装置，其中，所述粘滞摩擦补偿电流计算单元被配置为基于所感测到的温度来估计阻尼系数并且根据所估计的阻尼系数来确定所述粘滞增益。

5.根据权利要求4所述的电子助力转向装置，其中，所述粘滞摩擦补偿电流计算单元被配置为根据所感测到的温度使用存储关于温度与所述阻尼系数之间的关系的信息的查找表来估计所述阻尼系数。

6.根据权利要求5所述的电子助力转向装置，其中，所述阻尼系数随着所感测到的温度的升高而减小，并且所述粘滞增益随着所述估计的阻尼系数的增加而增大。

7.根据权利要求1所述的电子助力转向装置，其中，所述库仑摩擦补偿电流计算单元被配置为使用所确定的温度增益和所确定的转向角增益将权重提供给转向转矩，并且计算与所提供的权重有关的补偿电流作为第二补偿电流。

8.根据权利要求1所述的电子助力转向装置，所述电子助力转向装置还包括补偿电流输出单元，所述补偿电流输出单元被配置为基于所述第一补偿电流和所述第二补偿电流输出摩擦补偿电流。

9.根据权利要求1所述的电子助力转向装置，其中，所述粘滞摩擦补偿电流计算单元和所述库仑摩擦补偿电流计算单元中的至少一个被配置为仅当所感测到的温度等于或小于预设温度时操作。

10.一种用于在电子助力转向装置的低温情况下降低转矩上升的方法，所述方法包括以下步骤：

感测系统的温度；

基于所感测到的温度来确定粘滞增益并且使用所确定的粘滞增益和转向角速度来计算第一补偿电流；

根据所感测到的温度来确定温度增益，根据累计的转向角的量来确定转向角增益，并且使用所述温度增益和所述转向角增益来计算第二补偿电流；以及

基于所述第一补偿电流和所述第二补偿电流输出摩擦补偿电流，

其中，所述温度增益被确定为在预设温度或该预设温度以下具有恒定值，并且所述转向角增益随着所累计的转向角的量的增加而减小。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，在确定粘滞增益并且计算第一补偿电流的步骤中，根据所感测到的温度使用存储关于温度与所述粘滞增益之间的关系的信息的查找表来确定所述粘滞增益。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述粘滞增益随着所感测到的温度的升高而减小。

13.根据权利要求10所述的方法，其中，在确定粘滞增益并且计算第一补偿电流的步骤中，基于所感测到的温度来估计阻尼系数，并且根据所估计的阻尼系数来确定所述粘滞增益。