[发明专利]多模式步行训练之电动步行辅具及该辅具之控制方法

权利要求书

1.一种多模式步行训练之电动步行辅具的控制方法，该控制方法使该辅具执行以下之移动模式，该移动模式包括：恒速模式、适速模式、高频率变速扰动模式、低频率变速微扰模式；其中该辅具包括：

一移动平台，该移动平台具有一移动装置；

一用户区域，为邻近该移动平台之一地面区域，该用户区域供一用户站立；

一步态感测模块，设于该移动平台，通过感测手段感测该用户双脚并输出该用户之步态特征讯息；

一控制系统，设于该移动平台，该辅具之所有模块及该移动装置分别与该控制系统电性连接；该控制系统更包含一控制该移动平台产生直线移动、左转移动、右转移动等预定轨迹之轨迹编程；该控制系统获取该辅具之所有模块之讯息和数据并进行混合分析运算，并利用分析运算的结果控制该辅具产生预定的移动模式。

2.如权利要求1所述之控制方法，该控制方法还使该辅具执行以下之移动模式，该移动模式包括：强化肌肉模式、患侧脚承重加强模式、患侧手承重加强模式、患侧手脚承重加强模式、方向控制模式、斜坡模式；其中该辅具更包括：

一左握把及一右握把，安装于该移动平台，供该用户双手分别握住；

一多轴感测模块，该多轴感测模块之传感器分别设于该左握把及该右握把，用以感测该用户左、右手施加于该左、右握把上的向量力，并对应输出该用户右手向量力及左手向量力；

一阻力模块，安装于该移动平台，并电性连接于该移动装置，用以调整该辅具之移动阻力；

一障碍物感测模块，包括数个传感器分别设于该移动平台之外围，用以感测该辅具移动时是否遇到障碍物，并且取得该辅具与该障碍物之间的距离；

一前后倾斜感测模块，其传感器安装于该移动平台，用以感测该移动平台之前后倾斜状态；

一踏力感测模块，该踏力感测模块埋设于该用户穿着之鞋底、鞋垫，或供该用户行走之训练步道中，该控制系统与该踏力感测模块电性连接。

3.如权利要求1所述之控制方法，其中该恒速模式包括：

步骤一，该控制系统通过该步态感测模块之讯息判断该用户是否位于该用户区域中；若是，进行步骤二；若否，该辅具不移动或暂停移动，该控制系统继续判断；

步骤二，该控制系统命令该辅具以预定速度(Vs)移动；该预定速度(Vs)为系统内建或治疗师通过该控制系统之操作界面预先输入；

步骤三，重复步骤一、二，直到结束训练、或因其他紧急状况停机为止。

4.如权利要求1所述之控制方法，其中该适速模式包括：

步骤一，该控制系统通过该步态感测模块之讯息判断该用户是否位于该辅具的该用户区域中；若是，进行步骤二；若否，该辅具不移动或暂停移动，该控制系统继续判断；

步骤二，该控制系统命令该辅具以预定速度(Vs)移动，该用户跟随该辅具步行移动；其中，该预定速度(Vs)为系统内建、或治疗师通过该控制系统之操作界面预先输入；

步骤三，该控制系统从该步态感测模块获取该用户步行速度并计算该用户平均步行速度(Vn)；

步骤四，该控制系统将辅具的预定速度(Vs)与该用户平均步行速度(Vn)进行比较运算；当{|Vn-Vs|εV}，该控制系统依据{min(Vn,Vu)}之计算结果变更辅具的预定速度(Vs1)；当{|Vn-Vs|≦εV}，回到步骤二；其中，(Vu)为该辅具移动之最大速度值，为系统依照容许该用户最大安全速度所默认；(εV)为容许误差值；

步骤五，重复步骤一至四，直到结束训练或其他紧急状况停机为止。