[发明专利]一种跨越障碍外墙清洗机器人及操作方法

说明书

本发明涉及一种跨越障碍外墙清洗机器人及操作方法，包括机器人本体，所述跨越障碍外墙清洗机器人是跨越工作面上凸起障碍的清洗机器人；所述跨越障碍外墙清洗机器人设有能够吸附在所述工作面上的移动吸头，所述移动吸头相对于所述机器人本体沿所述行走履带的行走方向往复移动，所述移动吸头还垂直于所述机器人本体底面的方向往复移动；通过移动吸头的移动使机器人本体跨越凸起障碍。本发明的有益效果是：在现有擦窗机器人技术的基础上，采用可伸缩移动位置的移动吸头，可越过工作面的凸起障碍，设备重量轻，运行灵活，方便安装与操作，实现对玻璃幕墙等大面积墙面的智能化连续清洗。

技术领域

本发明属于外墙清洁装置，尤其涉及一种跨越障碍外墙清洗机器人及操作方法。

背景技术

现代高层建筑中，外墙清洗工作，都是由蜘蛛人进行人工清洗，这种清洗方式不仅效率低，而且这种特殊的高空作业，极易发生伤亡事故。用机器人替代人工清洗，已成为迫在眉睫的研究课题。但目前仍然缺乏使用性能良好的可行性产品。目前外墙清洗机器人分为在墙面上有轨道的和无轨道的两种，无论哪种外墙清洗机器人，在外墙上清洗系统只能上下运动，不能横向运动，而且是靠屋顶的起重设备使其上下移动。清洗完一列墙面，需横向移动继续清洗相邻一列时，靠屋顶起重设备的横向移动，带动清洗系统移动到需要清洗的墙面，再重复进行上下运动的清洗动作。这类装置结构庞大笨重，必须有承载起重设备的轨道、对屋顶承载力要求高，操作复杂，使其应用受到限制。目前擦窗机器人的技术日臻成熟，可以对单扇的玻璃进行清洁操作，但擦窗机器人难以适应像玻璃幕墙这样大面积的清洁工作，由于玻璃幕墙上通常有凸出墙面的框架，普通的擦窗机器人也难以越过。

发明内容

本发明的目的是提出一种跨越障碍外墙清洗机器人及操作方法的技术方案，使擦窗机器人可跨越凸起的障碍，实现对大型光滑墙面的智能化清洁。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是：一种跨越障碍外墙清洗机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的底面设有将所述机器人本体吸附在工作面上的真空吸槽，所述机器人本体的底面还设有行走履带，所述机器人本体内设有真空泵，所述跨越障碍外墙清洗机器人是跨越工作面上凸起的障碍的清洗机器人；所述跨越障碍外墙清洗机器人设有能够吸附在所述工作面上的移动吸头,所述移动吸头相对于所述机器人本体沿所述行走履带的行走方向往复移动，所述移动吸头还垂直于所述机器人本体底面的方向往复移动。

更进一步，所述移动吸头伸出所述机器人本体边沿的距离大于所述机器人本体的长度与所述工作面障碍的宽度之和，所述所述移动吸头伸出所述机器人本体底面的距离大于所述工作面障碍的高度，所述所述移动吸头升出所述机器人本体底面的距离大于所述工作面障碍的高度。

更进一步，所述移动吸头是由所述机器人本体内的真空泵提供真空源真空吸头。

更进一步，所述机器人本体设有沿所述行走履带的行走方向往复滑动的驱动滑杆，所述机器人本体驱动所述驱动滑杆相对于机器人本体往复滑动，所述移动吸头设置在所述驱动滑杆的两端。

更进一步，有四个所述移动吸头设置在所述驱动滑杆的两端，在所述机器人本体的行走履带行走方向的两端及两侧各设有两个所述移动吸头。

更进一步，每个所述移动吸头通过一只真空缸安装在所述驱动滑杆上，所述真空缸的轴线垂直于所述机器人本体的底面；

所述真空缸中设有活塞，所述活塞设有向所述机器人本体底面伸出的活塞杆，在所述活塞杆顶端设有所述移动吸头；在所述活塞杆上套装有复位压簧，所述复位压簧的一端顶压在所述活塞端面上，所述复位压簧的另一端顶压在所述真空缸端面上；

更进一步，所述机器人本体设有使真空缸与所述真空泵连通或与大气连通的真空缸控制阀，所述真空缸与所述真空泵连通时驱动所述活塞向所述机器人本体底面方向移动；所述机器人本体还设有使移动吸头与所述真空泵连通或与大气连通的吸头控制阀。

更进一步，所述驱动滑杆设有齿条，所述机器人本体内设有驱动所述驱动滑杆往复滑动的驱动齿轮。